如何以当时欧洲中世纪的角度来看待十字军？
我不是很明白题主的中世纪视角是指什么意思，如果是中世纪的人群的视角，那么这一视角是极具多样性的，不同人群对此的观点差异极大。我在这里仅就圣战观念谈几句。
雅克勒高夫的《中世纪文明》中曾经引证安娜科穆宁著作而言：一个人怎么可能一会儿是上帝的仆从，一会儿又是「热衷于杀戮的血性男子」？东部的基督徒和西部的基督徒并不共享一套「圣战」观念，杀戮异教徒可以得救并不受到大部分东部基督徒的认可（如果我们剔除亚美尼亚人）。
而在乔纳森赖利史密斯《十字军史》导言中提到的两段布道者的言论，则是这一时期西部基督徒观点的一定体现（布道者的布道内容和策略既在迎合人们的思维又在塑造人们的思维）。
曾经参与「伯爵十字军」的法国神学家维特里的雅各在13th初于阿卡城中向圣殿骑士们的布道中如是表述：圣殿骑士和他们的基督徒战友们英勇战斗，虽然其伟大程度不及列位使徒和早期殉道者们这些第一批「上帝的战士」，也不及在末日来临的最后审判中灵魂能够经受审判考验的最后一批「上帝的战士」，当他们负有一项重要的使命，就是去抗击魔鬼及其代理人，如偶像崇拜者、异教徒、异端和绥靖主义者（注意最后一个门类，这是个很有代表性的分类）等对基督徒构成的近在眼前的真实威胁。
维特里的雅各依据格拉提安的《教令集》论证了在十字军运动中的基督徒们对暴力使用的合法性，讲述了一些以「发生在清贫但狂热的年代里的圣殿骑士团」为主题的故事，敦促骑士们不需顾虑自身荣辱，只需一心相信上帝。
这场布道中体现了此时的基督徒对观念中和平与暴力这对矛盾关系的诠释，通过将暴力行为加以正义性诠释从而化解这对矛盾。
而另一位13th的布道者罗芒的安贝尔则书写了这样一段话：
「基督教的目的不是让人们在世间繁盛，而是让人们在天堂繁盛。如果尘世间的基督徒的数量是为上帝献身而减少，那又有什么值得担忧的呢？因为，通过这种牺牲方式，那些或许根本没有其他方式可以上天堂的人们上了天堂。」
这两段布道词便是这个年代相当多的西部基督徒的圣战观念的体现，也是十字军运动中宗教因素的体现。
如果是想进一步讨论动机的话可以看看这个问题下的各路回答。
十字军东征到底是什么驱动的？宗教征服还是财富掠夺？?www.zhihu.com那么从整体中世纪的角度而言呢？11-13th是西欧/欧洲的扩张与形成时期，马扎尔人和维京人的皈依，伊比利亚的再征服运动与伊比利亚十字军，德意志地区的人群越过易北河与北方十字军向波罗的海地区的入侵和殖民，还有最为人们所熟悉的圣地十字军。十字军运动是这个时期的扩张氛围的产物，是西欧社会经济发展的直接体现，也是这一时期居于重要地位的社会意识。
当你站在不同的人的立场上，你可能有完全不同的看法。下面来一点点梳理，私货警告。我就仅仅只分析第一次十字军东征，后面的东西我只知道个泛泛，实在不敢卖弄
教皇乌尔班二世：
当时的情况有点惨啊，神圣罗马帝国扶植了另外一个教皇跟他直接对抗，甚至把他本人赶出了罗马城，在法国逛荡。这么搞下去不是个事儿，正好阿利克修斯-科穆宁来求援了，咱不是正好找一个理由转移一下基督教内部的矛盾？共同对付外敌。来来来，组织十字军东征，上吧皮卡丘！以后的事情以后再说。
东罗马帝国皇帝阿利克修斯-科穆宁：
伊斯兰扩张已经吃掉了我东罗马帝国的安纳托利亚领土，尼西亚失守，穆斯林势力已经迫近君士坦丁堡了。我得去西方求援，拉点雇佣兵回来用一下，最好是免费的。我去？乌尔班搞什么鬼，谁让他搞起来这种规模的远征军队的？还有，那一堆农民十字军是来干啥的？一路吃我的用我的，还在我的地盘上烧杀抢掠？赶紧给劳资滚到海峡那头去，别TM折腾我了。
普通的欧洲农民：
草民一辈子都没离开过一亩三分地，基督徒的确也是基督徒，但是其实并不识字，也谈不上读圣经，耶路撒冷在哪我也不知道，路上有啥也不清楚。不过有这么一个隐者彼得来了说，耶路撒冷的异教徒残害我的基督徒同胞，要我们跟著他收复圣地，以后能上天堂。说走就走啊，上天堂比种地重要多了，缺什么路上抢就好了。
底层的欧洲骑士：
其实文化程度也不高，但也还算是比较虔诚的人，以前没少干坏事，人生就是打打杀杀，从来就没和平过。现在给了我一个机会可以救赎，而且救赎的方式还是干我的老本行，继续打打杀杀，何乐而不为？唉？附近的犹太人社区不远啊，他们也是异教徒，而且打起来还贼容易，我们先把他们拆了吧。
欧洲的犹太人：
我招谁惹谁了，一没杀人二没放火，怎么就来了一大帮十字军烧杀抢掠？拿了我们进贡的钱还照样杀人......
匈牙利国王：
Walter Sans Avoir来了？嗯嗯好，大家都是基督徒，我开放国界让你们过去。我去，你们都在干啥啊，攻击我的军队杀戮我的人民？给我打！
隐者彼得的军队来了？嗯好，大家都是基督徒，你们过吧，只要别闹事，啥？杀了4000匈牙利人民，打！
莱宁根的Emicho伯爵来了......嗯，劳资不想让你们进来，我去你们还敢武装攻城？？？给老子打！
布永的戈弗雷和他的兄弟鲍德温来了.........滚滚滚滚滚滚滚滚滚滚滚滚！！！都给劳资滚！唉好吧，大家都是基督徒，你把鲍德温留下当人质，我就放你过去。
十字军领袖之一，法国人Hugh, Count of Vermandois，
我是法国国王的兄弟，我世界上最牛逼，我的军队高贵无比。啊呵呵，我觉得十字军这事儿太扯淡了，我们打不过了，我还是回国吧。
十字军领袖之一，布鲁瓦伯爵斯蒂芬二世：
我也是十字军主力的领袖，也在尼西亚围城战里立功的。啊呵呵，我觉得十字军这事儿太扯淡了，我们打不过了，我还是回国吧。
十字军领袖之一，塔兰托的博伊蒙德：
安条克是我的！劳资才是十字军的真领袖，雷蒙德算什么东西。
十字军领袖之一，图卢兹伯爵雷蒙德四世：
安条克是我的！劳资才是十字军的真领袖，博伊蒙德算什么东西
逊尼派穆斯林：
十字军来了？来的好，给我狠狠的揍那些什叶派异端
什叶派穆斯林：
十字军来了？来的好，给我狠狠的揍那些逊尼派异端
欧洲中世纪的角度？
具体是哪个阶层呢 不同的阶层其实看法是不太一样的 。站在以威尼斯商人为代表的商人群体视角，肯定是想获取东地中海更多的贸易特权，借十字军来打击拜占庭在东地中海的势力。
站在当时罗马教皇（乌尔班二世）的角度来看，其实出于私心是想转移视线，借发动圣战的名义扩大自己的影响力这里，他当时正在因为主教续任权和德意志皇帝争斗。说的好听点呢就是想让东方教会臣服于自己，取得对基督教神学解释的垄断权，扩大天主教的势力范围，1054年东西教会分裂之后，其实双方为弥合伤痕和分歧还是做了不少努力。
而一些穷苦的人其实更多的是为了碰碰运气，梦想去富饶的近东海岸发财，因为11世纪以来西欧一些城市开始复苏，地中海上的贸易以及欧洲的一些传统贸易路线也开始展开，人口激增，当时西欧社会上有很多流民。流民中其中虔诚一点的可能真的是为了赎罪，为了耶稣基督的荣誉。
对于世俗贵族来说，更多的其实也是为了扩大地盘，敛财，敛财之后好进一步巩固自己的地盘。而且那个时候西欧政治制度趋于稳定，所谓的封建采邑制逐步确立下来，萨拉森人，诺曼人也逐渐消停了，所以封建主便可以滕出手来做其他事。
现在书上面讲欧洲十字军东征，肯定首先说的是源起于中亚河中地区的塞尔柱突厥人崛起，一路向西杀了过来，并且在1071年的曼齐克尔特战役中击败了由拜占庭，罗曼努斯四世皇帝直接被俘虏，拜占庭此后丢了小亚细亚兵源地。后来的阿列克塞一世皇帝摄于塞尔柱人的攻势遂向西欧罗马教皇求救。
再回到这个问题上来，如何以欧洲中世纪的角度来看十字军东征 我想1096年教皇乌尔班二世在法国克莱门特动员大会上的宣讲可以很好的概括：
「正为大?家所知，一?个来自波斯?的民族，塞?尔柱土耳其?人已经入侵?我们东方兄?弟的国家，?他们一路攻?到地中海，?直到布拉??圣乔治，在?罗马尼亚，?突厥人七次?攻打基督教?徒，七次获?胜，又侵占?了我们的圣?地——耶路?撒冷，他们?在大肆蹂躏?上帝的国度?，毁坏基督?教堂，掳杀?虔诚的上帝?子民，污辱?贞洁的妇女?，贪婪地饮?著受洗儿童?的鲜血。 如果让那?些魔鬼的奴?隶统治主所?信任的子民?，那将是件?多么令人羞?耻的事。 ? 如果你?们仍然无动?于衷，上帝?的信徒就会?在这次入侵?中牺牲更多?，所以我要?勉励你们，也恳求你们??——不是我?，是主亲自?勉励你们，?基督的使者?们，督促一?切有封爵等?级之人，乃?至所有骑士?、士兵、富?人与穷人，?都必须迅速?予以东方基?督教徒援助?，把凶?恶的民族赶?出我们的领?土，我告诉?在座的各位?，也通知不?在场的人:?这是主的旨?意。让?我们投入一?场神圣的战?争——一场?为主而重获?圣地的伟大?的十字军东?征吧～让一?切争辨和倾?轧休止，登?上赴圣地的?征途吧～从?那个邪恶的?种族手中夺?回圣地吧～?」那?个地方(耶?路撒冷)，?如同《圣经?》所言，是?上帝赐与以?色列后嗣的?，遍地流著?奶和蜜，黄?金宝石随手?可拾。耶路?撒冷是大地?的中心，其?肥沃和丰富?超过世界上?的一切土地?，是另一个?充满欢娱快?乐的天堂。?我们这?里到处都是?贫困、饥饿?和忧愁，连?续七年的荒?年，到处都?是凄惨的景?象，老人几?乎死光了，?木匠们不停?地钉著棺材?，母亲们悲?痛欲绝地抱?著孩子的尸?体。东方是?那么的富有?，金子、香?料、胡椒俯?身可拾，我?们为什么还?要在这里坐?以待毙呢,?」一个?遭人蔑视，?受撒旦支配?的堕落民族?，若是战胜?了一心崇拜?上帝，以身?为基督教徒?而自豪的民?族，会是多?大的耻辱啊?～如果你们?找不到配得?上基督教徒?这个身份的?士兵，主该?怎样责备你?们啊～
让那些从前?十分凶狠地?因私事和别?人争夺的人?，现在为了?上帝去同异?教徒战斗吧?～ ——这?是一场值得?参加，终将?胜利的战斗?。不要?因为爱家庭?而拒绝前往?，因为你们?应爱上帝胜?于爱家庭;?不要因为恋?故乡而拒绝?前往，因为?全世界都是?基督徒的故?土;不要因?为有财产而?拒绝前往，?因为更大的?财富在等待?著你们。」?让那些?过去做强盗?的人，现在?去为基督而?战，成为基?督的骑士吧?～让那些过去与自??己的亲朋兄?弟争战不休?的人，现在?理直气壮地?同那些亵渎?圣地的野蛮?人战斗吧～?让那些?为了微薄薪?水而拚命劳?动的人，在?东方的征途?中去取得永?恒的报酬吧?～身心?交瘁的人，?将会为双倍?的荣誉而劳?动，他们在?这里悲惨穷?困，在那里?将富裕快乐?，现在?他们是主的?敌人，在那?里将成为主?的朋友～」?
毫不迟?疑地到东方?去吧～凡是?要去的人都?不要再等待?，赶紧回去?料理好事务?，筹备足经?费，置办好?行装，于冬?末春初之际?，奋勇地踏?上向东的征?途～」 ?本著主赐予?我的权柄，?我郑重宣布?:凡参加东?征的人，他?们死后的灵?魂将直接升?入天堂，不?必在炼狱中?经受煎熬;?无力偿还债?务的农民和?城市的贫民?，可免付欠?债利息，出?征超过一年?的可免纳赋?税。凡?动身前往的?人，假如在?途中，不论?在陆地或海?上，或在反?异教徒的战?争中失去生?命的，他们?的罪愆将在?那一瞬间获?得赦免，并?得到天国永?不朽灭的荣?耀。向著东方?出发吧～不?要犹豫，不?要彷徨，为?荣耀我主，?去吧～把十?字架染红，?作为你们的?徽号，你们?就是『十字?军』，主会?保佑你们战?无不胜～」?」
这个问题有点奇怪，如果你问的是当时参加十字军的人和周围的人如何看待十字军那就简单了。基督教有一个概念是罪人，人皆有罪，参加十字军就是赎罪。
就是对抗穆斯林入侵。什么强盗抢劫什么的都是低端黑。
你说他们掠夺财富嘛......但是十字军也没有带多少财富回去。相反一个比一个能挥霍。不是享受而是挥霍去打仗。
你说他们抢土地嘛。但是十字军也没有抢多少土地。一个个还以无地者为荣
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