请问谐波减速器的传动比的直观含义是什么？

如题。只懂计算公式，但不知道怎么直观理解。。。

你就把它看做一个一个封装好的减速机构就行，查看内部结构主要分为三大件。波发生器+柔轮+钢轮。波发生器有点类似一个滚珠轴承，不过是椭圆的，所以波发生器的内圈也就是谐波减速机的输入级，转一圈就会产椭圆长轴就会与柔轮发生一次传动，柔轮是外面有齿可变形，钢轮齿在里面与柔轮啮合，但是柔轮的齿数比钢轮的齿数是多（或者少，我忘了），效果就是柔轮会与钢轮发生一齿一齿的转动。结合前面的波发生器转一圈，柔轮与钢轮相对转一齿。所以这样就能实现高减速比了，减速比与钢轮上的齿数有关。这样比较乱，可以去看看视频介绍，辉更清楚些。

你是不是偷听我前天上课了，就是刚刚讲了这一个知识，也是我偶然去上课才听到的。

复习考研也没深究，感觉是这样，就像两个同心的圆圈，都是有齿轮的，外圈假设101个齿，内圈少一个(100个)，那假设内圈固定，内圈接收发动机传来的转动，转啊转啊(就是一直啮合著)，内圈转100个齿，够一圈了，回到起始点了，我们是假设内圈固定的喔，那外圈还差还差1个齿，外圈还没回到起始点，还差一个齿的距离，就相当于外圈只转动了一个齿的距离。然后外圈就把这个小小的转动传到外面的部件了。。。。。(一点都不专业的名词和说法，但不妨碍我理解，我特么要考自动化了，机械拜拜)

我觉得谐波传动的速比只在合理使用范围内有效，一旦超负荷导致谐波轮打滑，速比就不一定了吧，说不清，瞎聊

电机输出速度减小了，关节最小解析度提高了，扭矩放大了，关节有一定柔性

传动比是由于齿数差导致

刚轮比柔轮多两齿柔轮一百齿传动比为五十柔轮一百六十齿传动比为八十(柔轮输出的情况)

机械知识用文字表达是落后生产力，有生产厂家贴个动图，99%的普通工程人能明白。