請問諧波減速器的傳動比的直觀含義是什麼？

如題。只懂計算公式，但不知道怎麼直觀理解。。。

你就把它看做一個一個封裝好的減速機構就行，查看內部結構主要分為三大件。波發生器+柔輪+鋼輪。波發生器有點類似一個滾珠軸承，不過是橢圓的，所以波發生器的內圈也就是諧波減速機的輸入級，轉一圈就會產橢圓長軸就會與柔輪發生一次傳動，柔輪是外面有齒可變形，鋼輪齒在裡面與柔輪嚙合，但是柔輪的齒數比鋼輪的齒數是多（或者少，我忘了），效果就是柔輪會與鋼輪發生一齒一齒的轉動。結合前面的波發生器轉一圈，柔輪與鋼輪相對轉一齒。所以這樣就能實現高減速比了，減速比與鋼輪上的齒數有關。這樣比較亂，可以去看看視頻介紹，輝更清楚些。

你是不是偷聽我前天上課了，就是剛剛講了這一個知識，也是我偶然去上課才聽到的。

複習考研也沒深究，感覺是這樣，就像兩個同心的圓圈，都是有齒輪的，外圈假設101個齒，內圈少一個(100個)，那假設內圈固定，內圈接收發動機傳來的轉動，轉啊轉啊(就是一直嚙合著)，內圈轉100個齒，夠一圈了，回到起始點了，我們是假設內圈固定的喔，那外圈還差還差1個齒，外圈還沒回到起始點，還差一個齒的距離，就相當於外圈只轉動了一個齒的距離。然後外圈就把這個小小的轉動傳到外面的部件了。。。。。(一點都不專業的名詞和說法，但不妨礙我理解，我特麼要考自動化了，機械拜拜)

我覺得諧波傳動的速比只在合理使用範圍內有效，一旦超負荷導致諧波輪打滑，速比就不一定了吧，說不清，瞎聊

電機輸出速度減小了，關節最小解析度提高了，扭矩放大了，關節有一定柔性

傳動比是由於齒數差導致

剛輪比柔輪多兩齒柔輪一百齒傳動比為五十柔輪一百六十齒傳動比為八十(柔輪輸出的情況)

機械知識用文字表達是落後生產力，有生產廠家貼個動圖，99%的普通工程人能明白。