目前高端谐波加速器主要来自日本哈默纳科和新宝，其实从启动转矩、传动误差、运行转矩、扭转刚度等各项技术指标上看，绿的、大族等企业与哈默纳科几乎水平相当，价格也更低，以大族谐波为例，其谐波加速器价格只有日本同类产品的50-70%。

在高端减速器领域，设计、材料、热处理、加工工艺、齿轮、轴承、密封、装配、零件及成品检测等每一个环节都需要高端技术的支持，缺一不可。

材料方面，国内外谐波减速器的柔性材料大部分为40Cr合金钢，最常见的是40CrMoNiA和40CrA，但国内柔性材料的钢纯度与国外还有差距，国内企业在原材料上多采用进口高纯净度合金钢；钢轮方面哈默纳科采用的是球墨铸铁，这种材料已经经历了时间检验，国内一些企业也在使用这种材料。

在原材料的基础上，作为高精密工业零件，谐波减速器的性能与生产设备关系重大，若想生产出高精度低误差的减速器，加工设备很多也是日本进口的，基本都是百万级的设备，还要花大量时间去调参数，由于成本较大，谐波减速器厂商不会轻易扩产，承受设备闲置产品积压带来的风险。

生产工艺方面，谐波减速器在上世纪60年代引进中国，但国内企业的量产研发实际上是近几年才开始的。在生产速度上，日本哈默纳科一分钟可以加工2-3个工件，而多数国产谐波减速器公司却还在使用比较传统的滚齿／插齿、慢走丝加工设备，难以实现快速生产，基本是一个车间搞完再送去下一个车间。慢走丝是通过脉冲火花放电产生的高温，切割金属成件的加工技术，由于其电极连续供丝的方式，多次切割，成型之后再次切割提高精度，减速器零件加工的精度会更高，但也正是由于多次切割，其生产效率较低，而且只能用于导电性较好的钢材上，产能加大时要大幅度投入设备，而且供货周期长，因此慢走丝技术多用于产品打样。而滚齿／插齿工艺则比较均衡，滚齿的原理是用滚刀来加工齿轮，插齿则是用插齿刀来加工齿轮，前者生产效率高，后者精度高，它们都可以应对各种材料，包括钢材和球墨铸铁材料，不需考虑材料的导电性，效率比慢走丝提高十倍左右，通过增加辅助装置可以达到和慢走丝相同的生产精度。

三、短期受大环境影响，任重而道远

另外，2019我国年自主品牌工业机器人累计销量首次下降，受市场周期和工厂搬迁影响，今年几个做国产谐波减速器的毛利率都下滑了。

跟几个工程师交流了下，这几年生意可能不太好做，这两年就先升级下技术，也和几个大学一起合作搞搞研发。他们自己觉得和日本还有10年以上的差距，搞减速器是个长期的过程，短期内靠砸钱很难砸出来。

我们公司就是做这个的，我是设计这个的。

谐波减速器国外最好的是日本HD，其次日本新宝，国内最好的是苏州绿的，其次是大族，来福等等。

价格方面国内与日本新宝的相当，1000到2000之间。HD高很多，国内几乎没有人用HD了，但国际机器人品牌--四大家族还是只用HD，绿的有卖到国外非四大家族品牌，能打开国际市场算很不错了。

市场份额方面，绿的和新宝至少占了国内70%的市场，其他多家争抢剩下的那一点点，结果导致恶性竞争，价格战疯狂，有的小牌子已经卖到1000以内，600多都可以。

技术方面，绿的做的最早，也最有核心技术，谐波减速机的核心零件，柔性轴承，交叉轴承都是自己研发生产，而且质量很不错。其他家都靠外购，外购轴承国产的质量差，进口的价格高，这是其他家的痛点。其他的材料处理，结构设计，加工，装配，国内其他家水平参差不齐，最好的还是绿的。有人提到齿形设计很难，这个确实是很难的一个环节，涉及的知识最高端，技术门槛最高，但在整个减速机工作体系里，这个环节占比并不高，要做好的环节有太多了，而且也都不算简单。其他环节没有做好，齿形设计的基础就不存在，设计的再好也无济于事。就像开赛车，最难的是驾驶，但没有好的赛车和技术团队，赛车手根本无用武之地。减速机难就难在系统性，谈论单一环节的难度意义都不大。这是一个巨大的系统，环节多，每个环节要求都高，任何环节差了一点东西就不行，满足不了国际市场的胃口。只能在国内低端市场徘徊，能用就是总差点意思。做精密减速机，做核心部件，一定要有系统性思维。

基础设备方面，国内其他家与绿的都很接近，都是进口品牌的机床。机床是基本条件，但是单单有机床，有钱，离成功还差很远。钱只是前提条件，满足了前提后面还有大量的管理工作，技术工作，时间沉淀，钱与这些比起来显得太简单，太微弱。

产品质量方面，与HD比，包括绿的在内的国产品牌最大的不足是一致性，也叫产品稳定性，振动不一致，噪音不一致，刚性不一致，这种国际品牌是无法接受的。除此之外，柔轮断裂卡死，齿轮过快磨损，明显漏油，这些恶劣情况国产的二线品牌身上都存在。绿的几乎没有这些硬伤，所以国人都能接受绿的。很多国产品牌连最基本的质量问题都没有解决，更别谈基本问题之外的改善性的质量问题了。

目前总体的情况是，除了绿的，国产的都很难赚钱，只有绿的打开了国际市场，国内市场大部分也被绿的新宝占了，剩下的生存艰难，互相厮杀，拚命降价，大部分被淘汰洗牌或自己退出是必然的。曾经只有研究机构能做的谐波，多么高端，现在经过资本追捧，到处都有人做，像个滥大街的产品，但它的精髓依然只有少数人能掌握。只要机器人核心部件的地位不变，谐波的质量要求就不会变，不管有多少人做，价格拼杀到多么低，这个市场首先还是看质量，能生存到最后的一定也是因为质量好。

有些公司看到谐波市场热门，就赶紧跟风，看到谐波做的人多，价格下来了，竞争大了，客户挑了钱不好挣，就想撤退，这种人云亦云，拾人牙慧，没有自己的判断和坚守的公司，无论做什么行业都难有大发展，挣到钱也是人家剩下的，不亏损就不错了。

做谐波需要坚持，从另一个方面来说可以说是不要坚持。因为坚持就意味著勉强，痛苦，这是一个很不愉快的行为。所以很多老板经常谈坚持，想坚持，结果还是坚持不下去，越来越痛苦。本质上是对谐波的定位和价值没有一个清晰正确的认知，一个不小心就被市场风向带偏，被短期亏损带偏，被同行几句抱怨带偏，自己心里没底，走在迷茫的道路上，自然就要谈坚持，要跟内心的痛苦对抗。

认知清晰了，知道难度在哪儿，未来在哪儿，价值在哪儿，根本不管外界的流言，不考虑这个被其他减速机取代，也不考虑其他家降价到五百六百，也不想著立马就能上规模，也不会因为一两次的失败而灰心丧气，一直在提升质量降低成本的路上往前走，看著自己一步一个脚印的成绩，逐步接近目标，乐在其中，没有要逼自己坚持的想法，反而是坚持做到最后的。

所以做长期的大事业，首先提升认知水平，这个看似最虚，实际上最重要。

机器人专用减速机主要分谐波和RV，其中谐波用于轻载关节，RV用于重载关节。目前公认的世界第一分别是日本HD谐波和日本帝人RV，小日本在相当长时间内垄断了机器人核心零部件之精密减速机。国内近几年来在谐波方面有了重大突破，其中苏州绿的谐波成为国内第一家真正意义打破国外垄断，目前国内主流机器人厂家如埃夫特、广数、华数、埃斯顿、配天、卡诺普、珞石、遨博、节卡、艾利特、大族等都以绿的谐波为主，绿的谐波在国内主流机器人所用谐波的占有率超过80%。国际机器人大多已经开始测试或测试接近尾声，有少数品牌已经实现大批量采购（万台级），目前主要问题受限于产能，部分外资企业也还在观望，有些特殊原因在此不便透露。绿的谐波目前已经具备真正意义上PK哈默那科的实力，在价格、交期、服务上都具备明显的优势，整体技术上已经非常接近HD，在某些细分领域具有原创专利，并保持每年至少几款新产品发布，2020年8月上市科创板之后将会更强有力冲击全球市场。其他国内谐波制造企业还有来福、大族、山卓、本润、鑫拓等超过五十家，总销量加起来不足绿的一半，在主流工业机器人本体应用均不成熟，主要应用于定位高性价比的机器人企业（诸如伯朗特、尔必地等）和机床、自动化等相对要求较低行业。

国内RV目前在小机型（20E—160E）上的份额也在逐年提升，但没有真正意义打破垄断，以双环、振康为代表（年出货破外台），秦川、中大、智同、斯威特等小几十家都有销售，但性能跟帝人还有明显差距，且系列不全，以小机型为主。RV还有一段路要走。