有哪位大侠对小米扫地机器人的激光雷达感测器有了解哇？
看了雷布斯的发布会，突然对室内定位感兴趣，想要了解下。本人学生一枚，门外汉，有懂行的说说看自己的想法呢……
某宝上搜了下激光测距，感觉蛮贵的。（搜错东西了，应该搜激光雷达。貌似贵不少诶……）
首先，你提问内容中的图片和小米扫地机的雷达完全就没有任何关系。
淘宝上大量存在著你截图中的这种拿成品激光测距仪飞线改的所谓激光测距感测器。
当然这个现象是很不合理的。因为激光测距仪要在激光测距感测器的基础上加上显示、按钮、电池、外壳等等。可是他们却拿激光测距仪去拆出来当感测器用。
这种是属于飞行时间法测距的仪器，扫地机上用的是三角法测距的仪器。
这两者之间的性能差距太大了。
你图中的这种，一般来说只能当做测量仪器使用。这也是其为什么是从测量仪器上拆解下来的原因。
扫地机使用的，是线性ccd+点激光+旋转平台的布置。由于线性ccd速度很快，所以测量速度很快。
飞行时间法可能需要2秒钟才能测得一个数据；线性ccd的1秒能给你2k个准确数据。
小米的这个激光测距雷达，是某爱好者（石头哥）公司的产品。
但是这个产品最初是思岚科技，是陈世凯团队做的。当初小米机器人发布的时候，我一眼就认出这个雷达，并且向csk求证。但是他们说和他们没关系。
不过，思岚科技这个感测器就卖3000多，小米连扫地机加起来才1600。
也不知道该说啥。
小米用的激光雷达是一个频率5Hz，360°扫描的激光雷达，所以小米的激光头需要一个旋转电机带动它旋转扫描，不停的刷新扫描到的周围物体的距离，进而进行实时定位与地图构建。激光测距仪不具备360°扫描的功能，就无法完成扫描动作。所以只能测距，不具备雷达功能。
个人业余搞定的案例凤毛麟角，从经验判断兴高采烈说校准成功的其实也只是感觉成功，精度估计也非常粗旷，只是能跑而已。
首先，需要设备能看见光斑，但是激光头之所以故障大多都是光衰，非常微弱或者彻底熄灭。业余手动校准没有参照就是盲校。
其次，市场上购买的成品发射管，因为封装的缘故每一个根发射管都存在不同的光轴偏离角度，也就是简单理解每一个激光头接收端和发射端夹角出厂时是调好的，现在只调激光发射管如何确保你买到的那根管光轴角度和你买到的是一致？概率极低。
再次，调整好之后如何确认数据是否精确？
另外，激光头故障不仅仅是激光问题，还有进水电路问题、轴承阻力问题、电路进水短路问题、感应线圈问题、信号接收问题……
目前互联网上卡找到的个人校准案例的方法均无统可复制的方法。
结论：专业的事情交给专业的人干，自己拆动内部只会增加彻底报废风险。
至于修复激光头难不难，我就说一句：这玩意困惑我一年半才搞明白。因为是商业服务，也是维修店生存技能，所以具体技术细节不能讨论。讨论也无意义，因为修复激光头需要后置的软硬体工具一堆，个人用户也没有必要花时间折腾一个成功率几乎没有的事情。
前半段有拆机，方案很有意思。 无线供电 + 红外（应该是？）传数据，避免使用导电滑环。
https://www.youtube.com/watch?v=4sQCz75BfrM?www.youtube.com室内定位是目前机器人行当最火的概念之一，不过涉及的东西非常多，从感测器到图像处理到路径规划。而且室内定位还可以用在VR/AR上。激光雷达只是其中感测器的部分。如果要研究室内定位，建议可以搜索一下「半闲居士」的文章，他是研究SLAM的博士，写的几篇文章对入门很有帮助。
激光雷达应用范围很广，小米扫地机器人这周雷达可以用在工业检测，安防，室内机器人，交互操作等很多领域，以前这类产品价格昂贵，体积巨大，基本都是应用于工业或军事等，很难在民用领域普及，现在随著这几年无人汽车，扫地机器人等强烈需求刺激，很多厂家在激光雷达上投入研发，小体积低价格的激光雷达才走入我们的视线。
小米的相对来说太贵了
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