有哪位大俠對小米掃地機器人的激光雷達感測器有了解哇？
看了雷布斯的發布會，突然對室內定位感興趣，想要了解下。本人學生一枚，門外漢，有懂行的說說看自己的想法呢……
某寶上搜了下激光測距，感覺蠻貴的。（搜錯東西了，應該搜激光雷達。貌似貴不少誒……）
首先，你提問內容中的圖片和小米掃地機的雷達完全就沒有任何關係。
淘寶上大量存在著你截圖中的這種拿成品激光測距儀飛線改的所謂激光測距感測器。
當然這個現象是很不合理的。因為激光測距儀要在激光測距感測器的基礎上加上顯示、按鈕、電池、外殼等等。可是他們卻拿激光測距儀去拆出來當感測器用。
這種是屬於飛行時間法測距的儀器，掃地機上用的是三角法測距的儀器。
這兩者之間的性能差距太大了。
你圖中的這種，一般來說只能當做測量儀器使用。這也是其為什麼是從測量儀器上拆解下來的原因。
掃地機使用的，是線性ccd+點激光+旋轉平臺的佈置。由於線性ccd速度很快，所以測量速度很快。
飛行時間法可能需要2秒鐘才能測得一個數據；線性ccd的1秒能給你2k個準確數據。
小米的這個激光測距雷達，是某愛好者（石頭哥）公司的產品。
但是這個產品最初是思嵐科技，是陳世凱團隊做的。當初小米機器人發布的時候，我一眼就認出這個雷達，並且向csk求證。但是他們說和他們沒關係。
不過，思嵐科技這個感測器就賣3000多，小米連掃地機加起來才1600。
也不知道該說啥。
小米用的激光雷達是一個頻率5Hz，360°掃描的激光雷達，所以小米的激光頭需要一個旋轉電機帶動它旋轉掃描，不停的刷新掃描到的周圍物體的距離，進而進行實時定位與地圖構建。激光測距儀不具備360°掃描的功能，就無法完成掃描動作。所以只能測距，不具備雷達功能。
個人業餘搞定的案例鳳毛麟角，從經驗判斷興高采烈說校準成功的其實也只是感覺成功，精度估計也非常粗曠，只是能跑而已。
首先，需要設備能看見光斑，但是激光頭之所以故障大多都是光衰，非常微弱或者徹底熄滅。業餘手動校準沒有參照就是盲校。
其次，市場上購買的成品發射管，因為封裝的緣故每一個根發射管都存在不同的光軸偏離角度，也就是簡單理解每一個激光頭接收端和發射端夾角出廠時是調好的，現在只調激光發射管如何確保你買到的那根管光軸角度和你買到的是一致？概率極低。
再次，調整好之後如何確認數據是否精確？
另外，激光頭故障不僅僅是激光問題，還有進水電路問題、軸承阻力問題、電路進水短路問題、感應線圈問題、信號接收問題……
目前互聯網上卡找到的個人校準案例的方法均無統可複製的方法。
結論：專業的事情交給專業的人幹，自己拆動內部只會增加徹底報廢風險。
至於修復激光頭難不難，我就說一句：這玩意困惑我一年半才搞明白。因為是商業服務，也是維修店生存技能，所以具體技術細節不能討論。討論也無意義，因為修復激光頭需要後置的軟硬體工具一堆，個人用戶也沒有必要花時間折騰一個成功率幾乎沒有的事情。
前半段有拆機，方案很有意思。 無線供電 + 紅外（應該是？）傳數據，避免使用導電滑環。
https://www.youtube.com/watch?v=4sQCz75BfrM?www.youtube.com室內定位是目前機器人行當最火的概念之一，不過涉及的東西非常多，從感測器到圖像處理到路徑規劃。而且室內定位還可以用在VR/AR上。激光雷達只是其中感測器的部分。如果要研究室內定位，建議可以搜索一下「半閑居士」的文章，他是研究SLAM的博士，寫的幾篇文章對入門很有幫助。
激光雷達應用範圍很廣，小米掃地機器人這周雷達可以用在工業檢測，安防，室內機器人，交互操作等很多領域，以前這類產品價格昂貴，體積巨大，基本都是應用於工業或軍事等，很難在民用領域普及，現在隨著這幾年無人汽車，掃地機器人等強烈需求刺激，很多廠家在激光雷達上投入研發，小體積低價格的激光雷達才走入我們的視線。
小米的相對來說太貴了
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