如何看待重型獵鷹的芯級火箭二度回收失敗？
今早駁船因為遭遇十尺大浪，芯級火箭被顛到海里去了。據說是因為在駁船上用於固定火箭的機器人，無法適配獵鷹重型的芯級。
- 由於核心助推器需要連接兩個外側助推器，它與其他獵鷹9號火箭助推器的設計有所差別。所以octagrabber機器人不能以同樣的方式固定住。
- 風浪過大，人員無法上船焊接支撐腿，固定火箭。（最早沒有Octagrabber機器人時就是這麼做的）
順便介紹一下spacex 的無人船降落平臺An autonomous spaceport drone ship (ASDS)
回收火箭這事，絕對是瘋子們才會想去做的事情，難度之大非常人能想像，而海上回收火箭更是難上加難！
SpaceX曾做過一個形象的比喻——「在陸地平臺回收，就好比扔一根鉛筆飛越過帝國大廈，然後讓其在暴風雨中返回落在一個鞋盒上。而海上回收，就好比讓鉛筆飛越過帝國大廈後，精準地落在一塊漂浮的橡皮上面，而且還不能讓它倒。」
關於獵鷹9號火箭降落在無人船上的難度，按官方的比喻大概相就好比暴風雨中將掃帚立在手掌上並且保持豎直，最了不起的是，而且一級火箭高46米，重心很高，降落的精度要求是10米以內，垂直著陸時速度必須降到零。
老馬根據第一原理思考：要想省錢，就要回收火箭，要想回收火箭，海上回收運力損失最小
所有海上回收一定是spacex要攻克的難關。為更好地使得火箭安全降落，SpaceX在降落平臺也頗費工夫，甚至可以說，這個降落平臺的複雜程度不在火箭之下。
到目前為止一共造了三搜，名字分別是
Just Read the Instructions (由Marmac 300駁船改造)
Of Course I Still Love You (由Marmac 304駁船改造)
Just Read the Instructions (由Marmac 303駁船改造)
很奇怪的名字,均以伊恩-班克斯的科幻小說《遊戲玩家》（The Player of Games）中的2艘自動太空船命名。而班克斯也是Elon Musk最喜愛的科幻作家之一
對於獵鷹9號的高速降落而言，海上駁船大面積的平整表面和運輸重物的能力十分必要。SpaceX對駁船平臺進行改裝，將平檯面積擴大到長約91米，約52米（約等於要給標準足球場大小），從而支撐18英尺的著陸支架和火箭支撐設備。除去甲板上集裝箱和泵站等設備，無人船可用降落面積長約70米，寬約50米，喫水6米。表面材料尚未完全公佈，不過，相關材料很可能是附有SpaceX標誌的厚鋼板。
據NASA報道，SpaceX的無人船配備4臺300馬力柴油動力全迴轉推進器，螺旋槳直徑40英尺（約1m），能夠水平旋轉，因此不需要船舵，並實現了更好的可操作性，船舶控制活動範圍可以達到完整的360度。這些推進器能夠幫助無人船保持位置，準確度在3米之內。這些發動機由Thrustmaster提供。
無人駁船採用動力定位系統，船上裝有多個感測器，船上感測器源源不斷的把風速、風向、海水流速、流向等關鍵信號傳到動態穩定系統的控制中心，經過控制中心綜合分析之後，分別給四個推進器不同的推力和角度作為水力和風力的反力加以平衡。
另外，船上的電羅經也會根據控制，傳遞信號給控制系統使得船的方向不變，這樣就基本實現了平臺的動態穩定。在利用DGPS差分定位系統，通過與岸基基點的聯繫，可以把定位精度鎖定在3米左右，官方的描述稱，船的擺幅最後控制在2-3度之內。
但如果海面浪太大也很難穩定。
最後的改裝難點是控制系統，無人操作是SpaceX的長處，相比控制太空的火箭，海上平臺當然容易的多。自動模式需要預先調好，進入遠程控制模式，感測器就會自動蒐集數據，控制中心自動分析數據，所需要的是程序和系統的穩定性，調試後，工程師回到一艘在遠處的海洋支持船進行遠程控制。以此來管理無人船的姿態和位置，並與降落的火箭和研究團隊隨時溝通，以此來實現複雜和精準的降落。
除了ASDS 以外，spacex 分別還有載人龍回收船和整流罩回收船
「GO Searcher」號回收船
最後不得不提這次FH發射 整流罩全部完美回收！！！
所以FH發射幾乎可以用完美形容。
對於一個技術快速迭代的公司來說，海上回收芯級掉海里這種事也會很快解決。
（無非就是改造回收機器人的固定方式，octagrabber機器人都是spacex自己設計的）
除了二級火箭，能回收的部分都回收了，所以價格自然就很低了
不幸吧，得而復失
看起來損傷不算嚴重，看看有沒有可能吊回岸吧
Elon說引擎看起來還可以，可能撿回引擎再用…
最關鍵是資料，沒有辦法整支箭收回解體檢查
不過也不影響以後的任務
這次的意外算是不幸吧，三個成功降落但不是完美回收…
對了，octagrabber應該會改裝一下，適配獵重核心。反正之前crs16降落失敗之後都加裝了額外的液壓系統，對他們應該不是問題
摔斷了發動機還可以用。沒事別造謠
這不算回收失敗吧？是運回途中遇大風浪吹倒的
問題不大，不要緊張。
這種小問題，下次注意點就解決了。大不了把機器人升級一下就能適配了，難度很小。
不過，這玩意吊海里，損失倒是實實在在的，馬斯克真該當點心了……
設計缺陷，重鷹的芯級不容易被機器人固定。但是普通f9就沒問題。
話說，既然海上容易風浪大，為什麼不設在湖或者人工湖上
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