Lyft Level 5的文章 「Rethinking Maps for Self-Driving」
發表在網路媒體Medium，Oct 15, 2018。
https://medium.com/@LyftLevel5/https-medium-com-lyftlevel5-rethinking-maps-for-self-driving-a147c24758d6高清地圖（HD Map）原則：
- 預計算 Mapping as pre-computation；
- 安全 Mapping to improve safety；
- 感測器 Map as a unique sensor；
- 全局共享 Map as global shared state。
分層地圖：
1。幾何圖 Geometric Map Layer
3D信息。
2。語義圖 Semantic Map Layer
語義物體。
3。先驗圖 Map priors layer
包括動態信息，比如紅綠燈變化次序和時間間隔，停車場，還有駕駛行為。
4。實時知識 Real-time knowledge layer
可讀寫，可更新。
以上高清地圖各層獨立製作。在提供給無人車之前需要校準在一起。
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