1.SLAM与ROS的关系
1.1.关于SLAM
在了解SLAM之前,需要先对机器人有一个整体的认识。机器人是一个复杂的装置,涉及到执行机构、感知、决策等主要环节。机器人上的配备的常用执行机构有轮式运动底盘、机械手臂、音响和显示屏;机器人上的感知设备通常有激光雷达、声呐、摄像头、IMU、轮式里程计编码盘、麦克风、触摸感应;机器人的决策是机器人智能的体现,机器人通常借助感知装置持续跟外部环境进行交互,从而来获取机器人的状态和环境的状态,我们可以简单的把机器人获取自身状态的行为叫做自我认知,把机器人获取环境状态的行为叫做环境认知。机器人的自我认知和环境认知往往是相辅相成互相作用的,所以这里就不做区分了。由于目前的机器人智能还比较低级,所以这里讲到的机器人认知也是低级别的,例如人脸识别、语音识别、机器人定位、环境障碍物探测。有了认知,机器人就可以帮人类完成很多工作了,例如搬运货物、照看小孩、陪伴闲聊、帮忙管理家里的智能设备、查询天气交通新闻资讯等等。我们可以把机器人帮助人类完成的这些个工作叫做机器人的技能,机器人拥有的这些个技能我们可以简单的理解为机器人低级别的思想。机器人的躯壳+机器人的认知+机器人的思想,基本上就是机器人该有的模样了。