今年11月初在北京召开的 IEEE/RAS Humanoids 会议中,作者去听了这样一个Workshop: Humanoid Robotics: Dead-end or Bright Future? (人形机器人,末路还是光明的未来?) 再结合当前的形势,比较有感触,这里分享给大家。
此文是作者一篇随笔和感触,可能会带有比较局限的个人视角,如果您有任何不同的观点,非常非常欢迎在评论区补充和我交流。
约莫从18年下半年开始,相比较于人形机器人火热发展的14-16年,现阶段的发展可以说是进入了螺旋式上升发展中的「平缓期」,即触及到了天花板。典型体现为:近年来全球范围内人形机器人相关的科研项目和经费(Funding)较少,重灾区是欧洲:
欧盟CoGiMoN项目: European Communitys Horizion 2020 robotics program链接:News | cogimon.eu
欧盟CoGiMoN项目: European Communitys Horizion 2020 robotics program
Google is closing its Schaft robotics unit after failing to find a buyer?techcrunch.com
著名的UCLA RoMeLa很有意思地通过网路捐赠的方式筹集大人形机器人的项目经费:
首当其冲的原因还在于经济基础,人形机器人的研发是相当烧钱的,涉及到高精端硬体的成本,并且由于涵盖的学科方向超多,一批高学历、有经验的科研、工程队伍的人力成本也是不容小视的。全球经济衰退,属于"奢侈品"的科研经费首当其冲,以欧盟为例,当整个科研经费的大蛋糕「缩水」时,在科研经费的分配上就会显得更加谨慎和保守——即更青睐于有希望技术突破性的学科,反之现阶段难以突破技术瓶颈且难以满足公众期望的人形机器人,就很难在和其他学科的竞争中胜出。同时也没有过硬的实际市场刚需,投资人也不会轻易出这份大钱。
说到技术瓶颈,我们就直接来谈代表人形机器人领域技术巅峰的波士顿动力(Boston Dynamics)。
这里我们需要反问自己,是什么样的技术瓶颈?这个瓶颈相应的参考坐标是什么?我觉得要把这个瓶颈的参考坐标定在实际的市场要求上——即实际的市场要求人形机器人具备什么样的技术指标。
客观地来讲,波士顿动力的Atlas2所展现出来的性能,已经能够足够好地解决人形机器人基本的动态运动性能问题(Dynamics Locomotion):
但我认为波士顿动力实际上面临的挑战更大,这里斗胆地去评判一下Atlas2离真正的市场应用还差些什么:
就更不要去谈除波士顿动力以外的实验室和公司还在著手解决人形机器人的基本运动性能问题,这种技术上离实际市场要求的性能差距实在太大,瓶颈太难突破。
太多的科幻电影和失败了20次只成功1次的学术Demo把公众对于人形机器人的期望拉得太高,远远高于State of Art。
可以说在2015年Darpa Robotics Challenge (DRC)时期,无论是公众、学界和业界都对人形机器人的关注度和期望度达到了顶峰,DRC也为推动人形机器人的发展起到了巨大的作用。
但如果我们换一个角度来看15年的DRC,就会发现人形机器人的技术水平还是非常初级的:首先是决赛成绩的前几名几乎都较为"功利"使用了四足或轮式的方案,而非严格意义上的双足人形机器人,如下:
再其次是机器人的各种"摔倒集锦":
以这样的视角来看,即使是在相对固定的特定场景任务中,双足人形机器人的表现仍然是十分孱弱的。很自然的,很多来自其他领域的科研项目评审委员会或者投资人,也是属于普罗「大众」的一员,对人形机器人未来的发展前景产生质疑无可厚非——我们明明只有70分的水平,通过项目上的努力推进到75分,而大众错误地估计我们已经有了80分的实力,希望我们做到90分的水平,这75分与90分的差距带来了极大期望上的落差。
首先老生常谈来阐述一下做人形机器人研究的意义:
对于人形机器人的未来,我们可以换个视角来宏观地参考汽车工业发展的时间线:
从上图中我们可以看到,从第一台蒸汽动力车辆问世到福特T型车从流水线量产走向市场,足足花了129年的时间(1779-1908),而驱动的革新,即从蒸汽机到柴油发动机就用了足足103年的时间(1779-1882)。对于人形机器人,会不会有比当前电机(Elector-Magnet)和液压(Hydraulic)驱动,更为高效、紧凑、可靠,同时具有更高输出能量密度和更低成本的新型驱动方式出现,我们很难去做预测,谁也不清楚。
虽然波士顿动力的Atlas2所使用的液压驱动方案展现了很强劲的运动性能,但现有技术下的实现难度和成本还是过高了,能量效率也是个有待解决的问题,因此还没达到作者脑海中最为理想的驱动方式,因此作者认为当前人形机器人还处在等待驱动方式革新的阶段。
无论如何,任何技术的发展都不太会存在断崖式的突破,对于"人形机器人,穷途末路还是光明未来?" 作者也是相当迷茫的。
悲观来说,如果缺乏像尼古拉斯·特斯拉这样天才人物的出现而带来革命新的技术突破,很有可能我们这代从业者都是人形机器人发展进程中的一粒尘埃。短期的将来(未来10年)作者对学术界人形机器人的研究尤其悲观,太多的时间都给了真的不太有用但必须要有的paper和向人」伸手要钱「的proposal之中,唯一的希冀还是在Marc Raibert的波士顿动力。
最后再分享一下开头提到的IEEE/RAS Humanoids的Workshop (Humanoid Robotics: Dead-end or Bright Future?)的一些关键结论给大家:
我们花了将近30年的时间去开发适用且可靠的商用力矩控制的机械臂, 人形机器人无疑要复杂得多,并且包含更多的技术方向,因此可能需要更长的时间。但是,如果需要的时间是100年,那可能毫无意义,因此,当涉及人形机器人的应用时,我们首先应该采取较小的步骤(即从一个很小的突破口出发,找寻非常具体和有限的应用/商业模式),以便能够实现至少一些初步的商业成功和盈利。 如果没有,社会和创始机构可能会放弃并长期停止对人形机器人研究的支持。飞机制造业可能是近期人形机器人应用的一个很好的落地方向,因为这种行业需要复杂的操作,并且相对富裕,以至于能够负担得起这样的机器人。 另一个很好的落地场景是娱乐业和人形机器人作为玩具的应用。
我们花了将近30年的时间去开发适用且可靠的商用力矩控制的机械臂, 人形机器人无疑要复杂得多,并且包含更多的技术方向,因此可能需要更长的时间。
PS: 作者认为人形机器人在飞机制造业、娱乐业和作为玩具的需求现阶段都是」伪需求「。
然后今年AIST发布的HRP-5P的视频Demo分享给大家:
上述视频的整个过程是没有人工的遥操作(tele-operation),完全基于机器人的自主操作(autonomous) 。据AIST的人讲,这段34s的Demo前后调试了一年多之久。