两个向量叉乘可以得到一个转轴,点乘之后可以得到一个角度
一个转轴,一个角度我们可以得到一个旋转。
这是我们非常熟悉的一个思路,我们使用两个N系下的z轴叉乘,来得到一个对齐z轴的旋转。
但是这个旋转,是个什么样的旋转呢?
我们之前接触的旋转,都是坐标系旋转,这个旋转使得初始坐标系 cur,与目标坐标系,tar 的 z 轴重合了。
我们把这个中间状态叫做 half,也就是说这个旋转使得,cur 坐标系和 half 坐标系重合了。
正常来说如果我们会使用下式来描述机体坐标系之间的误差。
但是使用这种描述方式是有前提的,如果使用这个轴角表示这个旋转过程,这个旋转的转轴是属于 cur 系的,这就是就是我们常说的「机体系下的机体误差」。
同理如果我们描述地理系下的误差