四軸飛行器怎樣室內自主飛行？

四軸飛行器在室內怎樣實現自主飛行，可以用地面站，不能飛手操控，主要是完成幾個定點飛行，拐個直角的，聽說光流感測器可以做到，具體怎麼做呢？

室內的話GPS肯定用不了，可以用光流定位或者ToF定位。ToF（Time of flight飛行時間測距法）的話可以用UWB（Ultra Wideband超寬頻）模塊來完成，精度能到10cm左右。一般用4個就可以了，三個模塊在室內四角部署然後配置下位置數據（其中一個作為基站連接到PC），第四個裝在無人機上就可以了。基站能時刻獲取模塊的位置信息，然後把位置信息傳給地面站再結合指南針信息就可以實現定位導航了。

謝邀，四軸飛行棋，現在很流行了，室內穿越，空心杯的那種，可以給一個可行的思路，第一是視覺定位，在規定的場地，三個攝像頭，或者更多，建立空間坐標系，然後機器主從通信，基於主機位置，定位從機位置希望對你有幫助

基於航點的路徑規劃和控制是基本的，通用的，肯定要做。之後一個大問題是定位。

純光流不行，沒有絕對定位，精度好的話，固定位置起飛，跑一圈基本能回原地。

室內絕對定位方案比較多，純視覺可以用特殊標誌（比如地面二維碼）、SLAM 等，其它還有 Vicon，一些基於射頻 Wi-Fi 的定位模塊。個人感覺二維碼比較便宜省事。

圖像處理加人工智慧

只需要一個定位系統，如你所說的光流，可以用的還有uwb、視覺識別等，然後飛航點就可以了。

室內的話一般選室內坐標，雙光目和超聲波可實現定位，GNSS不用要行了。

簡單的任務可以直接用慣性導航啊。要求精度高的話好像可以上UWB，似乎可以達到釐米級。

可以考慮進行視覺定位

有一個可怕的想法……

用SLAM，一個感測器全搞定。

SLAM內置慣導，可以把飛控上的慣導直接去掉，而且精度比飛控的慣導還要高，SLAM的激光負責環境感知構建點雲，不過演算法估計是大大滴複雜。