汽車的自適應巡航能否和導航的信息結合起來？
汽車的巡航功能和導航提示結合起來，限速多少巡航多少
直接說結論：可以很好的結合，而且總體體驗還可以，目前行業將自適應巡航和導航結合最好的還是特斯拉和日產。
想一下自己開車使用導航的目的是什麼：開車前提規劃路線，開車過程中要實時提示我應該怎麼走和前方道路限速多少，那麼智駕領域的駕駛輔助系統又是如何和網聯領域的導航關聯的呢？
特斯拉Autopilot on Navigation
前段時間借到一輛model 3，體驗了一下Autopilot功能，總體體驗還是很不錯的，可以說是行業的標杆，但是也有一些問題，讓我細細道來。
為了能讓大家更好的理解後面的內容，首先介紹一下什麼是限速標誌識別功能，它是將攝像頭識別到、導航輸出或將他們融合之後的限速值在儀錶上顯示給駕駛員，同時在超速時提示駕駛員超速。
特斯拉Autopilot駕駛輔助功能不用多說大家都知道，就是同時控制車輛在車道線中心和根據速度設定值、有無前車進行加減速。Autopilot on Navigation（自動輔助導航駕駛，簡稱NOA）就是在Autopilot功能基礎上融合導航信息，可根據本車道擁堵情況自動變到其他車道，同時在經過匝道或高速交叉口自動駛離本道路。
在車機中對於自動輔助導航駕駛菜單選擇界面如下：
對於啟動車輛即啟用有如下選項：否/是，選擇是就是指NOA各項工作條件要求滿足後，功能自動激活，選擇否要想使用時每次都需要駕駛員手動激活。
對於根據速度變道有如下選項：禁用/柔和/普通/極速，禁用就不用說了就是不啟用自動變道功能，柔和是指實際車速明顯低於設定車速時才會輔助變道，給人的感覺更像一個生疏、剛拿駕照的司機，不輕易進行變道。普通是指實際車速低於設定車速時就會輔助變道，而極速就是實車車速稍微比設定車速低一點就輔助變道，這就是你在高速上常見的頻繁換道、見縫插針的老司機。從輔助變道的頻次而言極速＞普通＞柔和。
而對於變道確認選項：否/是，就是指變道前是否需要駕駛員打轉向燈來觸發變道動作。
基本知識我們已經介紹完了，下一步看怎麼開啟使用這個功能。以特斯拉model 3為例，它取消了傳統的儀錶盤，車輛的運行狀態顯示在中央顯示大屏的左側，展示如下：
最左側的是Autopilot指示燈，有兩種顏色灰色和藍色。當大屏上顯示灰色時表示可開啟功能，當駕駛員激活後顯示藍色。中間這個是ACC指示符號，中間數字代表限速值。道路中間的車輛是本車，Autopilot激活後，本車兩側的車道線顏色會從灰色變成藍色。
只要導航開啟並且路線至少包含一條封閉帶中央分隔欄的道路，就會在地圖的逐嚮導航列表上顯示「自動輔助導航駕駛」按鈕。
在普通道路上行駛可激活ACC/Autopilot功能，當巡航控制可用但沒有按規定的設定速度主動巡航時，觸摸屏會在當前行駛速度的下方顯示一個灰色車速表圖標，以灰色顯示的數字是當前行駛速度或TSR識別到的速度限制（以較高者車速為準），激活自適應巡航控制後，這就是要設定的巡航速度。例如假如實際車速50km/h，TSR識別到的限速值為60km/h，這時候車速下方有一個灰色的60限速圖標，激活巡航後巡航目標車速自動設置為60km/h。
當然激活巡航功能後你也可以通過方向盤右方的滾輪上下滾動來增加或減少設置車速值，但是為了你的安全，特斯拉根據TSR識別到的最高車速，設定巡航車速最高值。假如TSR識別到的是60km/h，那麼最高巡航車速只能在TSR識別到的限速值基礎上+10km/h也就是最高巡航車速只能設置為70km/h，但在高速公路不限制設置的最高車速。
如果Autopilot已經激活狀態啟用了NOA設置，則當您到達導航路徑支持的道路類型時，NOA會自動變為活動狀態。
NOA激活前使用Autopilot顯示：
NOA激活後的顯示：
激活後NOA可以根據周邊交通情況輔助你變道，在它每次開始變道前都會先提示駕駛員手扶方向盤，再確認駕駛員手在方向盤上之後才會開始變道。
在即將進入收費站前NOA大概會在600米左右提醒駕駛員退出NOA模式，退出之後會繼續以Autopilot模式繼續行駛。
日產ProPILOT Assist 2.0
第二個就是日產，日產在2019年5月發布駕駛輔助系統ProPILOT Assist 2.0系統，它被描述為「匝道到匝道」的高速公路駕駛輔助，因為它跟特斯拉NOA功能一樣，也只是在導航開啟情況下僅限高速公路上使用，但與特斯拉不同的是系統開啟後開車的過程中允許駕駛員長時間不手扶方向盤（hands off）在本車道內行駛，只有在變道時才提示手扶。
首先根據目的地開啟導航，當進入高速公路主幹道之後，儀錶提示駕駛員可使用ProPILOT 2.0功能，駕駛員按下方向盤按鈕後就可以激活功能。
在ProPILOT激活後，駕駛員此時可以把手從方向盤上拿開，雖然這時候解放了駕駛員的手和腳，但是你還是要跟自己開車一樣要實時注視著前方，在一些緊急情況時準備接管控制，當駕駛員沒有按照要求注視前方或出現疲勞瞌睡時，系統就會提示駕駛員接管，就有出現兩個問題：
（1）ProPILOT如何判斷駕駛員有沒有注視前方呢？
這就要用到駕駛員狀態監控DMS（Driver Monitoring System），它是通過在儀錶附近安裝一個可以檢測駕駛員面部的攝像頭，它可以實時監控駕駛員的狀態，你的一舉一動都逃脫不了它的法眼。
（2）在哪些情況下會讓駕駛員接管呢？
同特斯拉的NOA功能一樣，在即將進入隧道時，提前幾百米提示駕駛員手扶方向盤，在進入沒有中央隔離帶的城市快速路、收費站前、臨時施工、合併車道時等這些情況都會提前提示駕駛或沒有提示需要駕駛員主動接管。
當本車道有一個較慢的車需要超越時，它會提前提示駕駛員手扶方向盤，駕駛員手扶方向盤安全確認安全後系統會自動超車，超車完成後返回本車道再次提示駕駛員可以放手。
在即將出高速前，系統在會提醒距離出口的距離並提醒駕駛接管，駕駛員接管後系統會退出。
在使用ProPILOT 2.0過程中，假如駕駛員沒有響應系統的提醒，系統會打開雙閃同時減速，直至停車，然後會自動呼叫SOS系統進行求助。
總結如下：
1.特斯拉的NOA功能不允許駕駛員手離開方向盤，它在高速公路上對於提升體驗高科技技術，減輕駕駛員駕駛負擔還是蠻有用的，但是也遇到一些問題：
（1）擁堵工況下NOA經常會錯過要出的那個匝道，在快要出主路時會有提前即將輔助進入匝道，當你真正到匝道口可以變道時系統突然又直行，讓你走下一個匝道口，這個應該是定位精度不高惹的禍。
（2）自動從高速主幹道變換到匝道時，設置的車速依然很高，駕駛員的推頭感很強，經常需要駕駛員主動降速或者踩剎車退出。
（3）據說特斯拉使用的是騰訊的地圖，導航地圖顯示人機交互體驗非常不好，一般我們在使用導航行駛至拐彎口時會有圖片和聲音提示，包括有局部放大的路口提示應該走哪個岔道口，這在特斯拉上都是奢求。
2.總體而言日產的ProPILOT 2和導航結合的體驗更好一些，它在本車道內可以允許駕駛員手離開方向盤，為了能讓駕駛員可以手離開方向盤ProPILOT 2.0系統相對於NOA系統至少新增駕駛員狀態監控系統和高精地圖，甚至可能在底盤電控系統上進行制動、轉向的冗餘設計。
這種交通信號識別功能，現在很多車企已經實現了，不過目前主要只是識別限速標誌信息。實現的方式主要分兩種，一種就是結合車載導航，一種就是利用自己本身的攝像頭。
利用車載導航的類別，通過將導航地圖已經集成的道路限速信息，顯示到儀錶或者HUD上。自適應巡航開啟且速度高於限速時，當獲取到導航地圖這個限速標誌信息後，會給予車主警告提示，並將車速降低到限速值上。比如大眾途昂，賓士E級等就是這類。這一類的交通信號識別功能，受限於地圖的信息，因此對於個別路況，地圖未更新的情況下，可能會給予錯誤的信息。
利用車載攝像頭的類別。通過利用自車上的攝像頭，識別到當前路面上的交通標誌牌，並將識別的結果反饋給車輛，自適應巡航過得這個反饋信息後，也會自動調整車速，以防止超速。比如特斯拉，Marvel x，蔚來ES8等就是這類。通過自車攝像頭識別交通標誌信息，比較精準，可以實時了解當前路面的交通限速信息。不過，當天氣不好時，如大雨大霧天氣，攝像頭可能識別不出來路面的交通限速牌標誌。
當然，現在陸續也出現了兩者結合的類別，這樣就可以集合兩者的優點，避免兩者的缺點。使得實時路面交通標誌信息識別更準確。
特斯拉實際上就是結合在一起了。
自適應巡航自適應巡航可以結合限速調整車速的功能叫做自動限速調節自適應巡航和限速信息結合，按照限速信息調整巡航速度，完全是可以的，這項功能叫做自動限速調節。
不過自動限速調節的限速信息不一定必須是導航輸入的信息，因為單純的導航地圖只有當前路段的限速信息，但是沒辦法給出當前車道的限速信息，更無法給出臨時的限速信息，例如施工道路臨時設置的限速。
不過ADAS地圖是可以給出適合當前車型的限速信息的，結合高精度地圖的定位，可以獲取當前的限速信息，再配合視覺檢測臨時限速信息，基本上可以覆蓋所有道路限速信息了。
限速信息獲取後，由自適應巡航再來控制車速，就不難了。
其實更需要結合自動變道這類功能，相當於導航提示掉頭，提示路過第二個車位停車和提示紅綠燈左轉，需要的自動駕駛輔助技術是不一樣的，當前有少量的量產車搭載了自適應巡航配導航，但效果和適用場合非常有限，還是等L3(最好是L4)自動駕駛普及了再考慮擴大使用規模比較好
瀉藥
ACC+導航，這不是Tesla的FSD么，還可以自動超車自動下匝道呢。
不難的。
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