直到12世紀，波羅的海南岸尚未基督化。羅馬教宗為了將該區域納入天主教勢力範圍，發動了「北方十字軍東徵」。

兩支以德意志人為主體的騎士團相繼成立，分別是條頓騎士團、寶劍騎士團，共同完成了這次遠徵。1236年，寶劍騎士團被併入條頓騎士團，從此又被稱為利沃尼亞騎士團。而條頓騎士團及其支部利沃尼亞騎士團所控制的政權，史稱條頓騎士團國（Deutschordensland）。

1193年，教宗塞萊斯廷三世，發布了針對波羅的海南岸蠻族的十字軍徵召，史稱「北方十字軍東徵」。

1198年3月5日，條頓騎士團（Deutschorden）成立於巴勒斯坦的阿卡（Acre）。

1199年，不萊梅大主教哈特維希二世，依據前述教宗詔書，指派主教阿爾伯特遠徵波羅的海南岸。

1200年，阿爾伯特攜帶23條船和500個軍人在於道加瓦河（Daugavpils）河口登陸，該片區域被稱作「利沃尼亞」，包括了現在的拉脫維亞、愛沙尼亞。

1202年，阿爾伯特所部成立寶劍利沃尼亞兄弟騎士團（Schwertbrüderorden，簡稱寶劍騎士團）。

1204年，教皇諾森三世批准了寶劍騎士團的建立。寶劍騎士團開始針對利沃尼亞地區武力傳教。

1225年，教皇特使摩德納的威廉（William of Modena）來到利沃尼亞。他將被寶劍騎士團征服的土地分成三部分，教會領地（里加、庫爾蘭、多爾帕特、厄塞爾-維克）、丹麥治下的愛沙尼亞公國、寶劍騎士團治下的其餘領土。

1226年，條頓騎士團與神聖羅馬帝國皇帝達成協議，獲得古普魯士聚居區的所有貴族特權。古普魯士部落既不是德意志人，也不是斯拉夫人，後逐步融入德語族羣，日後的普魯士王國借用了他們的稱謂。

1230年，波蘭的康拉德公爵（Konrad von Masowien）此時為條頓騎士團的一員，他和條頓騎士團簽訂的條約，承諾條頓騎士團征服庫爾蘭（Kulmerland）後，能以此為封地。

1231年，條頓騎士團在普魯士地區西南建立了據點。

1234年，教皇格利高裏九世（Gregor IX）頒布了黃金詔書，承認條頓騎士團對其征服的土地的所有權。

至此，條頓騎士團在波羅的海南岸的領土權益得到了教廷、神聖羅馬帝國、波蘭康拉德公爵三重背書。

1236年，寶劍騎士團蘇勒戰役被薩莫吉希亞人擊敗，倖存的騎士團成員被併入條頓騎士團，從此又被稱為利沃尼亞騎士團。而條頓騎士團及其支部利沃尼亞騎士團所控制的政權，被稱為條頓騎士團國（Deutschordensland）。

1260年，條頓騎士團國治下的利沃尼亞，此時其中間雜有教會領地，愛沙尼亞公國由丹麥統治。

1268年，騎士團被諾夫哥羅德共和國在拉克韋雷戰役被擊敗，條頓騎士團停止東進。

1285年，條頓騎士團征服古普魯士部落全境。

1291年，巴勒斯坦的阿卡陷落，條頓騎士團遷都威尼斯。

1309年，東波美拉尼亞、西普魯士被條頓騎士團吞併，成為普魯士一部分。當年，條頓騎士團國遷都至普魯士馬爾堡。失去出海口的波蘭與立陶宛結成同盟。

1346年，騎士團國從丹麥國王瓦爾德瑪四世買下愛沙尼亞公國。至此，條頓騎士團國完全控制波羅的海東南岸，進入全盛期。下圖中，騎士團國境內的空白區域，是各個主教轄區，不受騎士團控制。

而北德意志的漢薩同盟是條頓騎士團國重要盟友，騎士團國通過引入日耳曼法、遵循漢薩同盟條約，吸引日耳曼地區的商人、市民前往南波羅的海地區。低地德語成為了波羅的海南岸的官方語言，日耳曼人成為了主導族羣。在這一階段，騎士團國中里加等城市，加入了漢薩聯盟，成為了漢薩自由市。

1409年5月，條頓騎士團控制的薩莫吉希亞爆發起義。立陶宛支持起義，而條頓騎士團以威脅入侵立陶宛作為回應。波蘭宣稱支持立陶宛的立場，並威脅入侵普魯士。

1409年8月6日，條頓騎士團軍隊在撤離薩莫吉希亞後，向波蘭王國和立陶宛大公國宣戰。

1410年，格倫瓦德之戰，條頓騎士團被波蘭立陶宛聯邦擊敗，高級指揮官全軍覆沒。

1411年2月，雙方簽訂《第一次託倫和約》。騎士團將多布林地區割讓給波蘭，暫時放棄對薩莫吉希亞的領土要求，並且背負巨額賠款（相當於當年英格蘭財政收入的十倍）。為支付賠款，騎士團借入外債，向教堂徵收金銀，並增加轄地的稅負，這成為1454年十三年戰爭的導火索。

1422年的，條頓騎士團國和立陶宛簽署了《梅爾諾海和約》（der Frieden von Melno-See）確立了雙方之間的邊界。這條普魯士和立陶宛的邊界，一直到1919年這條邊界都未曾變動過。是歐洲最持久的畫界條約。

1435年9月1日，利沃尼亞騎士團在帕巴伊斯卡斯戰役戰敗，騎士團被迫與教會領地、自由市進行談判。

1435年9月4日，里加大主教等教會領地的代表、利沃尼亞騎士團和其屬地的代表、里加等漢薩城市議會的代表簽署了利沃尼亞聯邦協議（eiine fruntliche eyntracht）。利沃尼亞聯邦正式成立，利沃尼亞騎士團成為了聯邦成員之一，條頓騎士團也失去了對該地區的直接控制權。

1454年，十三年戰爭爆發。由於條頓騎士團與普魯士市民階層及當地貴族矛盾激化，普魯士地區的市民和當地貴族結成聯盟，史稱普魯士聯盟，發動對條頓騎士團的戰爭。戰爭開始後，普魯士聯盟以將普魯士併入波蘭王國為條件，爭取波蘭支持。

1466年，波蘭、普魯士聯盟和條頓騎士團簽訂了《第二次託倫和約》。條約規定，西普魯士成為波蘭王國的一個自治省，瓦爾米亞大主教區歸屬波蘭王國。東普魯士仍由條頓騎士團控制，但是條頓騎士團成為波蘭國王的臣屬，騎士團的大團長擔任波蘭議會的議員。

1511年，霍亨佐倫家族的阿爾布雷希特（Albrecht）被選為條頓騎士團第37任大團長。

1520年，由於阿爾布雷希特拒絕臣服於波蘭，條頓騎士團國與波蘭之間爆發戰爭，騎士團國被擊敗。

1525年，條頓騎士團團長阿爾布雷希特將其東普魯士領地世俗化，普魯士公國脫離騎士團控制，成為了波蘭宗主權下的公爵國。條頓騎士團此時喪失了最後一塊直轄領土，由昔日的軍事修道會逐步向神羅內部的慈善機構轉型。

至此，條頓騎士團國正式滅亡。

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