上一篇文章寫了對積分器的優化，這一篇寫對微分器的優化

為什麼要優化微分器

微分器對於雜訊很敏感，我們可以從微分器的laplace傳遞函數G(s)=s看出來

通過簡單的求導也可以看得出

假設雜訊n(t)是一個正弦函數

Aω就是經過微分得到的幅度，可以看出，頻率越高，對控制信號的影響就越大

關於雜訊

現實中，一般情況下無法避免雜訊的存在

在pid系統中，一般通過感測器來將設備的信息採集出來，通過反饋迴路送回pid系統入口處

但是採集信息的時候會不可避免的被雜訊干擾，有熱雜訊、散射雜訊等，這些雜訊的存在會干擾pid系統的穩定性

如何優化微分器

很多雜訊在整個頻域內均勻分布，但是我們的信號卻大部分都是低頻信號

為了優化我們得到的信號，一個簡單有效的方法就是使用低通濾波器

通過設置一個合適的截止頻率，濾除掉大部分的雜訊

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