五一放假終於有空，先驗證一下之前了解的pid演算法。

本次實驗是應用pid演算法，保持舵機與平面的角度保持在一定的數值。

感覺表述有點不清楚，從視頻中看看吧。

00:10

說說我做了的嘗試

系統辨識建立模型

本來之前以為可以通過matlab工具箱的系統辨識建立模型，然後通過工具箱自動調參

但是！自動調參更新完pid參數後，階躍響應為負值

沒辦法，只能放棄這個操作了

瞎調參數

之後就隨便亂調參數，發現要不抖的厲害，要不就遲滯時間太長

隨便調了幾下後就放棄這個方法了

Arduino中的自整定演算法

就是Arduino-PID-Library的自整定例子

在瘋狂調節相關參數後，還是抖的厲害，沒法用

系統整體框架

模糊PID

最後還是選擇了模糊PID的方法

隨便在網上找到了一個用於Arduino的開源演算法，Fuzzy-like-PI-controller

整合了mpu6050和舵機的相關代碼後，得到了這個項目

這是這個項目的簡單流程描述

存在問題

為了驗證pid的演算法，今天一整天就沒得了，心態有點爆炸了，所以最後這代碼寫的很隨意了

就存在了那麼些問題，對代碼有興趣的可以自行去github下載，目錄下的README有問題的描述

代碼地址

https://github.com/greedyhao/servo_mpu6050_pid/tree/master/Arduino

後記

總算又完成一個任務，舒服

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個人博客

公眾號：greedyhao

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