我国导弹艇的研制始于二十世纪五十年代末期。与其他类型舰艇相比，其研制工作起步较早，几乎与鱼雷艇的研制是同时起步的。1959年，依据中苏两国所签订的「二·四」协议，由苏联有偿转让两型导弹艇的制造技术，一种为662 1型「黄蜂」级导弹艇（我国称为021型），另一种为6623型「蚊子」级导弹艇，从此拉开了我国研制导弹艇的序幕。

但由于我国当时的研制能力有限，加上1960年8月苏联撤走了全部的援华专家，使这两型艇的研制工作受到了很大的影响。6623型导弹艇在1962年才建成下水，但在海试中发现了许多问题，等到全部问题解决后已是1965年了。而此时其战技术能力已不能满足作战的需要，故只建造了2艘。随后，其大部分技术应用到了自行研制的024型导弹艇上。

△022型导弹艇

另一方面，在研制 6623型导弹艇的同时，更新型的6621型的研制也同时进行。由于该型艇在六十年代还属于较为先进的导弹艇，因此在研制过程中所遇到的困难比6623型还要大。该艇在1960年开工建造，直到 1968年才建成下水，历时达8年之久。到1970年，完全国产化的021型导弹艇研制成功，此时艇上的雷达、武器，材料及电子设备已完全立足国内。后经5年多的各项严格海上测试，021型导弹艇于1975年设计定型，进入了大批量生产，成为我国海军装备数量最多的一型导弹艇。