无人驾驶自定位惯性导航

惯性导航是基于imu，imu包含加速计和陀螺仪，加速度计会提供瞬时加速度，然后陀螺仪提供瞬时的角速度，加速计不仅提供的就是加速度，它还测量了重力加速度，所以在用的时候需要把重力剔除掉再去用。其实imu价格分布非常非常广，从我们手机上用的几十块钱到几千万，如航海级的有上千万，非常非常贵，中间又分布了几千几万几十万之类，但无人车现在用的比较多是价格在10到20万之间，当然我们现在也在尝试一些，万元左右的设备，他也是可以用的。这种设备都属于mems消费级的概念，还没有达到航海级或者是光纤层面（这种是非常贵），无人车也不可能用。Waymo号称他们在用，所以他们的一套惯导非常贵，几百万，对我们来讲用不了这么好的设备。

下图右边是给出它一个工作过程，首先是我们有角速度，角速度通过积分得到姿态，他其实也是一个姿态的增量，再加上现在姿态的话，之前的姿态就得到现在的一个姿态，最后把它应用到加速度上面，最后加速度积分得到速度，在得到最后的位置，它的工作过程就是这样子。