無人駕駛自定位慣性導航

慣性導航是基於imu，imu包含加速計和陀螺儀，加速度計會提供瞬時加速度，然後陀螺儀提供瞬時的角速度，加速計不僅提供的就是加速度，它還測量了重力加速度，所以在用的時候需要把重力剔除掉再去用。其實imu價格分佈非常非常廣，從我們手機上用的幾十塊錢到幾千萬，如航海級的有上千萬，非常非常貴，中間又分佈了幾千幾萬幾十萬之類，但無人車現在用的比較多是價格在10到20萬之間，當然我們現在也在嘗試一些，萬元左右的設備，他也是可以用的。這種設備都屬於mems消費級的概念，還沒有達到航海級或者是光纖層面（這種是非常貴），無人車也不可能用。Waymo號稱他們在用，所以他們的一套慣導非常貴，幾百萬，對我們來講用不了這麼好的設備。

下圖右邊是給出它一個工作過程，首先是我們有角速度，角速度通過積分得到姿態，他其實也是一個姿態的增量，再加上現在姿態的話，之前的姿態就得到現在的一個姿態，最後把它應用到加速度上面，最後加速度積分得到速度，在得到最後的位置，它的工作過程就是這樣子。