欧拉角对姿态表述生动形象，但是存在奇异的问题。

欧拉角奇异值问题从方向余弦矩阵说起，方向余弦阵是一种最基础、最直接的坐标系相互变换表示方法。从n系到b系的坐标转换关系，若采用Z—>X—>Y的旋转顺序，即先转航向角，再转俯仰角，最后转横滚角。三次转动的方向余弦阵分别为：

由上式可得：

上式即为从n系到b系的坐标转换矩阵。

记旋转矩阵为T，在姿态矩阵更新以后，可由以下公式计算更新后的姿态角：

当俯仰角接近90度时，cos90为0，导致航向角解算失去意义，因此引起奇异。

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