计算机图形学中有哪些3d拾取的演算法，尽可能多几种，谢谢！

三维拾取（picking）在图形学里主要是指用户对三维场景做交互时，从二维屏幕坐标找出点击中的三维物体，其主要可分为两类：基于光栅化的方法、几何演算法。

基于光栅化的方法中，通常是在光栅过程中，把物体的标识符（identity，例如每个物体唯一的颜色）渲染至一个渲染目标，然后再回读缓存中的数据。理论上可以把场景独立渲染至所需位置的 1x1 渲染目标便可，但这样需要再跑一次大部分渲染管道（例如提交 drawcall 和光栅化开销）。所以通常是直接在渲染场景时同时渲染此数据。在一些平台上可使用 stencil 去存储此数据。其优点是像素级精确，也可处理含不透明度材质的情况。

几何方法就是把二维屏幕坐标，利用摄像机的视锥，转换成三维射线（3D ray，即 [公式] ），然后和场景做相交测试，并找出最接近（ [公式] 为最小）的物体。为了加速性能，需要场景管理的数据结构去快速找到潜在相交的物体，然后再做细致的（如逐三角形）的细致检测。其优点是和屏幕分办率无关，可在CPU上实现（也可利用GPU光线追踪）。但缺点是实现相对光栅化复杂，如果要考虑透明材质还需CPU方的纹理采样。

这问题比你想像的要复杂很多

http://www.realtimerendering.com/intersections.html

本人水平比较菜，不怎么会用专业术语，不扯理论，只谈工程。

  1. 在渲染流程走光栅化的时候，给每个顶点加一个标志位，例如，场景中有一个椅子，一个桌子。在把顶点信息传入显卡中时，除了xyz信息再增添一个int信息，比如桌子是0，椅子是1。那么，通过渲染管线的各个流程后，这个信息还仍然是保留的，最后的fragment/pixel阶段就可以读出当前像素所拾取的几何体了。
  2. 在渲染流程走光线追踪或者光栅化时，把场景组织成一颗八叉树或者BVH树，然后从像素发射射线，随后遍历场景中的图元，求交，最后找到深度值最近的图元即可。
  3. 事实上在走光栅化的时候，会有大量的图元是被遮挡住的，可以在进行视锥体剔除的时候就直接顺便把拾取给完成了。

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一般来说是两类

一类是利用射线拾取 也就是从滑鼠点向平面内的方向发一条射线 通过几何计算相交行找出射线相交的三角面 点等信息 这类一般是CPU拾取 大场景下费CPU 所以要配合八叉树 bvh树等数据结构优化拾取效率

第二类是GPU拾取，一般做法是给每个mesh一种颜色 然后绘制一遍，滑鼠点所在的位置readPixel读取像素颜色 反推对应的mesh 好处是演算法简单 但是会增加drawcall 费GPU

物理方式简单就打条射线，判断相交

渲染方式，就是屏幕空间打射线判断颜色

物理引擎很成熟了

你可以参考下机器人抓取领域的一些总结：Tom Hardy：机器人抓取汇总|涉及目标检测、分割、姿态识别、抓取点检测、路径规划

一开口就知道老南邮了

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