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機械臂的柔性可分為連桿的柔性和關節的柔性，而目前機械臂的柔性80%是關節傳動機構引入的，再加上連桿柔性處理起來過於困難，因此目前大家研究的重點是針對關節的柔性。

柔性是關節傳動機構固有的，只是傳統機械臂採用RV以及一些齒輪箱，柔性可以忽略。而現在採用諧波減速器的小型機械臂都可以算作是柔性機械臂，這並非UR這類號稱協作臂的特權。現在國內各家出來的機械臂都號稱自己的是柔性臂的，這不能算是虛假宣傳。這些協作臂的拖動示教及碰撞檢測的功能，對於小型工業機械臂來說也完全能實現。

那麼，什麼樣的是好的柔性機械臂？

它會對關節柔性進行建模，並對其柔性進行補償提高位置控制精度，利用其柔性提高力控制性能。現在看來，只有Kuka的iiwa才能算得上是一款好的柔性臂。

柔性臂的應用領域主要還是在機械臂需要與外界環境或人發生接觸交互的場合，比如打磨、裝配、人機協作等。

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柔性機械臂的柔性主要表現在關節的柔性和連桿的柔性。

關節的柔性是指機械臂傳動機構和關節轉軸的扭曲變形（及關節控制策略中的柔性，例如力反饋控制，自適應控制等），連桿柔性則指機械臂連桿的彈性變形。

連桿柔性的特點就是具有實現高速操作的能力（輕），較高的負載自重比，較低的能耗，較低的生產成本（講來講去就是輕吧）。關節柔性可以實現機械臂運動的柔順化，減少對桿件或者產品的衝擊，補償力矩。

連桿柔性應該很好理解，關節柔性的應用的話我提兩個比較有趣的吧。

1.生產線的人機交互中，機械臂在跟工人配合時，柔性機械臂能夠一定程度上的保護工人和機械臂的安全。

2.國外有研究者使用柔性關節搭載在外骨骼上，幫助肢體受損的患者進行康復訓練。

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僅基於自己的理解說下，可能並不是很準確！

柔性機械臂也就是所說的蛇形機器臂。

一般的工業機器人例如焊接機械臂或者輕型協作機械臂都是基於固定或者移動的底盤在一定的半徑範圍內由較少的關節之間不同的位姿變換達成不同的運動，當然這些運動受控制軟體的操作。

這類機械臂的關節之間的連接是剛性的（如果電機不動的話）。就是說你在機械臂不上電的情況下是掰不動的，這也是這類機械臂的精度比較高的原因之一。

而所謂的柔性機械臂就有一定的不同。

柔性機械臂的不同主要體現在關節連接方式和驅動方式上。與工業機械臂的連接軸即是驅動軸不同，柔性機械臂的連接軸往往只起到被動轉向作用，而驅動來自於其他方式，比如說有鋼絲繩驅動。

柔性機械臂顧名思義是具有一定柔性的，在不上電時拿手一碰都會有一定幅度的擺動。在具有柔性的前提下如何保證機械臂的定位精度和重複定位精度是柔性機械臂調試的一大難點。。

目前柔性機械臂用途相對比較少一點，可以找到的有空客公司的柔性裝配機械臂，特斯拉的柔性充電機械臂。

我本身也是做柔性機械臂的，不過我們做的比較偏，類似於太空機械臂，應用在核裝置內部不適宜人員進入的區域。 需要說的是地表上做柔性機械臂真的有難度，太空上面人家至少不用考慮重力啊！要不然十米長的機械臂可以想像力臂會有多大！

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定義：其實這個我只能結合我了解的行業對柔性機器人的定義,傳統的工業機器人被認為是在工廠干體力活的傻大個，都被關在安全籠裡面，後來優傲提出了柔性機器人概念，也就是機器人的試教可以用手動拖動，部署快速，適合3C行業這些場景.

使用場景：主要是3C和小件裝配行業可以快速部署最重要的可以實現人機共同工作，也就是機器人擺脫了牢籠可以放飛自我，如果觸碰到工人可以立刻停止，並快速恢復工作.

以上只是結合我的視覺回答，回答可能有些狹隘.

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柔性機械臂 研究控制 未來發展是什麼呀

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柔性機構具有零件少，組裝方便，摩擦係數低，傳動滯後短，生產成本低，研發成本高等特點，目前應用在微機械，醫藥和高精尖設備較多。傳統剛性機械之所以一直霸佔世界就因為其容易理解和設計，現在模擬技術更加先進，於是柔性機械得以發展。

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