入門學習ROS時遇到的最大困難是什麼？
對於機械背景的可能是欠缺Linux和Ubuntu的基礎以及程序基礎，對於計算機背景的可能是運動學和座標變換。大家在入門ROS的時候最大的困難是什麼？是如何克服的？如果可能，希望得到怎樣的幫助？
想要零基礎學ROS，不如來學我們Berkeley的EECS206A。發了鏈接騙一下Stars（內含所有courses material和我個人做的Lab答案（已更新完）
Junzeng-x14/EECS206A?github.com
說白了ROS只是個架構問題，如果感覺困難，並不是ROS困難，其實是其他領域有不懂的地方，比如一輩子都無法熟練掌握的cpp。
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我個人的情況如下：
第一天接觸ROS：把Tutorials做了一遍，深感CMakeLists真的是煩人吶（第一門語言學的是Java）
接觸ROS大約三十天：一直source /devel/setup.bash以及各種改來改去真的是好煩人，滾去學了一下CMU課件上關於shell scripts的東西，讓自己處在一個舒服的工作環境。
接觸ROS大約四十五天：聽說qtcreator可以配置來編譯roscpp，喜大普奔，然而折騰一下之後還是轉頭回去接著用terminal了嗷。
接觸ROS大約六十天：做Research，遇到了很多ros在無人機上的周邊問題，比如和硬體之間的通信架構。
自己課餘嘗試下一個3D路徑規劃+模擬+Visualization的純軟體的包，通過從零開始造輪子，發現了很多過去沒搞明白的事情，比如怎麼寫測試單元檢查Node之類之類，如何寫package讓其可擴展，其間去看了Effective Modern C++，刷了一下LeetCode。
接觸ROS一年後：滾去上EECS206A，這時關於ROS的問題對於我基本就是炒冷飯了，主要還是想了解一下機器人學的Big picture。課本是a mathematical introduction to robotic manipulation，課程上使用rospy，這門課基本就是去學會如何在各種機器人平台調包，如何快速的讀documentation，然後去做個大作業。
（預計）ROS一年半後：在實驗室的平台上引入一下現在比較成熟的用camera判斷quadrotor orientation的方法，來取代現有的motion capture system，並嘗試把一些time delay較大的controller丟到onboard上去。
我個人感覺我在ros perception的問題上還沒入門，這裡就不談了。
個人認為初學者入門ROS時遇到的最大困難是：搞明白ROS到底是什麼？
接觸新事物時，我們一般先要明確這個新事物的定義，才好進行下一步的研究，那ROS到底是什麼？
這個問題包含的內容很多：
- ROS的定義是什麼？
- ROS包含哪些部分？
- 每個部分都是幹什麼的？
- ROS的優勢是什麼？
- ROS還有哪些不足？
- 遇到問題該去哪裡找資料？
- .....
這些問題不是通過翻閱資料就可以搞明白的，必須要經過「千錘百鍊」的實踐，等初學者邁過各種坑、搞明白後，基本就成老鳥了。
引用《ROS機器人開發實踐》前言中的一段話：
「2011年底，我第一次接觸ROS。當時一個實驗室師兄在學術會議上聽說了ROS，意識到它的前景廣闊，考慮到我當時的研究方向，於是安排我進行研究。那時國內外ROS的學習環境比較艱苦，幾乎只有wiki的基礎教程（也沒有現在完善）。所以開始的我，內心其實是拒絕的，但還是硬著頭皮開始了。於是從拒絕到接受，從未知到熟悉，我經歷了前所未有的磨難，同時也收穫了前所未有的喜悅。」
初次接觸ROS的我，和現在很多初學者一樣，學習了wiki上的教程，小海龜愉快的跑了起來，然後呢？！我要的又不是海龜！！！
為了搞明白這個抽象的「機器人操作系統」到底是什麼，這個小海龜又是怎麼和機器人扯上聯繫的，我趴著梯子翻遍了google，能夠找到的資料寥寥無幾，有幸找到了幾個帶有Email的帖子，於是我就發了很多郵件請教，基本都是杳無音訊，就算收到回復也是草草的說明。
沒過多久，《ROS by example》出版了，我第一時間和群里的朋友湊錢買了電子版，當時對於我來講，這本書的指導思想就是——實踐是檢驗真理的唯一標準。仿照書中的內容，我用了大半年時間，從零搭建了自己的機器人平台——HRMRP。
真正動手做過之後，才發現那個小海龜背後的原理，有可能就是ROS的真諦。
這麼多年過去了，不僅自己一直用ROS，還不斷的上課講ROS，從移動機器人做到機械臂，從自己用到教別人用，回頭再看，ROS到底是什麼？
其實官方早已給出了答案：
1. ROS的核心是一個分散式、低耦合的通訊機制；
2. ROS提供多種機器人開發工具，可以快速實現數據可視化、機器人模擬等功能；3. ROS開源社區中包含大量機器人應用功能，可以幫助我們快速開發功能原型；4. ROS已經成為一個龐大的生態系統，包含機器人領域的方方面面，同時也得到了越來越多第三方工具的支持，為機器人開發提供了系統化的解決方案。
只不過這個答案需要我們自己通過實踐、結合需求來理解。
現在ROS相關的資料非常多，初學者完全可以找一本靠譜的教程儘快把系統跑起來，然後動手把看到的東西消化成自己的知識，再深入創新。
同時，我們也要認清的一個現實——機器人是一個龐大的系統，ROS作為一個重要的工具，依然不可能覆蓋你的所有需求。拋磚引玉以下問題，大家可以參考一下：
- ROS中某個功能包移植後的效果欠佳，是該調參數呢，還是該優化演算法呢？
- ROS學會了，是不是就可以畢業了/找到好工作了？
- ROS可以做商業化產品么？如果可以的話，ROS的問題該怎麼優化？如不可以的話，為什麼百度Apollo是基於ROS開發的？
展開來內容就太多了，還是回到開始的問題，想要理解ROS是什麼，就是一句話：擼起袖子加油干！怕什麼真理無窮，進一寸有一寸的歡喜~
參考鏈接：
"Powering the worlds robots"的ROS是什麼？
關於ROS學習的一些反思 - 古月居
全局感。
用機器人操作系統(ROS)這層中間件是為了便於采包和可視化，利於尋找機械，通訊層，控制，狀態估計，和路徑規劃的問題。在用ROS這樣非實時的中間件時，為了機電系統的穩定，還需要搭配運行在實時操作系統下的嵌入式設備，來完成高頻的估計和控制。要跑起演示來對系統集成能力要求較高，容易卡在某一項細節里，失去對關鍵瓶頸的判斷。
例如在跑通視覺慣導里程計時，需要先解決如下工程問題：
- 跑通相機驅動器；
- 選取鏡頭和對應的攝像機模型；
- 安裝和標定雙目攝像機內參和外參；
- 減震安裝和標定慣導與相機外參；
在使用里程計中，需要上下端通訊，並了解平台的運動學，可能會遇到如下問題：
- 在複雜電磁環境中通訊系統的抗噪；
- 理解幾種旋轉的表示方法；
- 位置和速度在體坐標系和空間坐標系之間的轉換；
這些還僅僅是工程上的門檻，還沒到演算法優化，任何一項的怠倦都會影響整體的性能，很難全局地判斷問題的瓶頸，在錯誤的方向上走遠。
更新一下（2019.12.18）：
要問題導向，而不是工具導向：
- 以要解決的機器人方向相關問題為背景，選擇合適的工具進行解決，而不是帶著ROS工具找問題。
要價值導向，而不是平台導向：
- 創造價值，而不是站在平台上等風來。
其實最大的困惑是迷茫，學完基礎教程之後，不清楚下一步如何做？？？！！！
沒有明確的目標，不能結合實際應用背景進行學習，是個人最大的困惑，難以學以致用，無法形成持續動力。
（GitChat）沉迷機器人操作系統的一個理由和四種修仙秘籍 - zhangrelay的專欄 - CSDN博客?blog.csdn.net雖然是小白，但是發現ROS發展還是非常快的。
比如之前需要有Linux基礎，現在已經慢慢不需要了，Windows已經全面支持ROS1和ROS2。
2020之後Python2就會淡出，目前ROS1好像還不支持Python3吧，ROS2支持。
還是專註於機器人控制和其他相關演算法吧，如視覺，SLAM等，ROS用著用著就順手了。
謝邀。
我覺得入門ROS的兩個困難是學習曲線陡和看完基礎20講第一次實踐項目時的無從下手。
1. 學習曲線陡。學習ROS需要很多的Prerequisites，比如Linux命令行，編程基礎等。國內機器人專業大多在機械學院，這對於一直接觸硬體人來說並非易事。
2. 無從下手。看完基礎20講後也不能算入門ROS，最好的學習方式是通過項目實踐來學習，但這時候往往無從下手。我的建議是再回頭縷縷基礎20講，先畫出大致的ROS節點圖，然後動手寫出自己的第一個節點。
最後，微軟在9.28的ROSCon2018大會上宣布Windows10中引入ROS。這也側面說明巨頭對機器人市場的看好以及ROS在機器人中的重要地位。所以，歡迎入坑ROS~
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