红旗-61导弹的前身是1965年出台的红旗-41防空导弹。起初是地空导弹，1967年，军委决定将其转为舰空导弹。其和地空导弹的区别就是工作环境非常恶劣，不仅要考虑温湿度变化。还要考虑海上盐雾对装备的腐蚀，舰艇摇摆、震动和电子设备辐射对导弹工作时的影响。以及导弹发射时对舰上装备、人员的影响。

红旗-61舰空导弹直到1975年才开始上舰试验，后来经过不断修改，到 1986 年，才进行了海上设计定型飞行试验，并在试验中取得了8发7中的成绩。继而于1988年11月正式定型。

红旗-61导弹长3.99米，弹径0.286米，翼展1.166米，十字型弹翼，X型尾翼，半主动雷达制导，连续波雷达导引头，固体火箭发动机，飞行速度3马赫，射高8千米，射程10千米，全弹重300千克，采用连续细杆杀伤式战斗部，重40 千克，单发杀伤概率64%~80%。

其制导由ZL-1雷达负责，该雷达也是我国第一种舰载对空制导雷达，工作在X波段，采用单脉冲跟踪和连续波照射体制，即同一雷达不仅要完成对目标的单一脉冲跟踪，还要完成对目标的连续波照射，跟踪和照采用同一套发射天线。

雷达还在研制／时即考虑了抗干扰因素，采用了抗同频非同步干扰装置、低仰角跟踪技术等手段，保证雷达正常工作，后来进行的舰上抗干扰试验中，在飞机携带杂波干扰机进行干扰的情况下，该雷达仍能保持角度和距离上的正常跟踪。