「他強由他強,清風拂山崗;他橫由他橫,明月照大江。他自狠來他自惡,我自一口真氣足。」——《九陽真經》
金庸筆下的九陽神功,人類未必能練成,但中國人發明了擁有該神功的ADRC演算法,並武裝到了高超音速飛行器、高鐵、射電望遠鏡、粒子加速器等等高精尖設備中。本文將帶大家了解ADRC演算法的工作原理、特點及行業應用。
一、PID的歷史
在講述ADRC演算法前,我們先回顧它的前輩:PID演算法。
1932年出生在瑞典後來移民美國的H?Nyquist發表了論文,採用圖形的方法來判斷系統的穩定性。在其基礎上H?W?Bode等人建立了一套在頻域範圍設計反饋放大器的方法。這套方法,後來也用於自動控制系統的分析與設計。
與此同時,反饋控制原理開始應用於工業過程中。1936年英國的考倫德(A?Callender)和斯蒂文森(A?Stevenson)等人給出了PID控制器的方法,自此PID演算法正式形成了。PID控制是在自動控制技術中佔有非常重要地位的控制方法。幾十年前的PID控制器還是機械式的,如圖1的氣壓控制器。