「他强由他强,清风拂山岗;他横由他横,明月照大江。他自狠来他自恶,我自一口真气足。」——《九阳真经》
金庸笔下的九阳神功,人类未必能练成,但中国人发明了拥有该神功的ADRC演算法,并武装到了高超音速飞行器、高铁、射电望远镜、粒子加速器等等高精尖设备中。本文将带大家了解ADRC演算法的工作原理、特点及行业应用。
一、PID的历史
在讲述ADRC演算法前,我们先回顾它的前辈:PID演算法。
1932年出生在瑞典后来移民美国的H?Nyquist发表了论文,采用图形的方法来判断系统的稳定性。在其基础上H?W?Bode等人建立了一套在频域范围设计反馈放大器的方法。这套方法,后来也用于自动控制系统的分析与设计。
与此同时,反馈控制原理开始应用于工业过程中。1936年英国的考伦德(A?Callender)和斯蒂文森(A?Stevenson)等人给出了PID控制器的方法,自此PID演算法正式形成了。PID控制是在自动控制技术中占有非常重要地位的控制方法。几十年前的PID控制器还是机械式的,如图1的气压控制器。