如果仅做姿态控制，可以从以下方面查错：

硬体方面：桨装反了？通道插错了？起飞时脚架是不是被障碍物挂住了？飞控/感测器安装方向是否正确？……这些仔细检查一下一般就能发现，如果飞机尺寸比较小，可以两手抓在手里，油门推到30%左右，感受一下控制力矩的方向是不是正确的。

软体方面(代码错误)：控制方向是不是写反了，写成正反馈了？控制通道是不是写错了，俯仰通道的感测对应了滚转方向的控制？姿态数据有问题？是不是用了积分控制，放在地上起飞之前一直在积分？用了什么高端控制器，根本就写错了……这些一般是自制飞控才会有的问题，既然能写飞控，这些错误也能查出来的。如果飞机尺寸小，同样可以用上面的方法抓手里试一下。

软体方面(参数调节)：如果上面都没问题，抓在手里测试也感觉反馈力矩比较正常，一般不会出现一起飞就失稳翻过来这种情况的。接下来测试是不是通过遥控器输入的控制量太大？微分量对杂讯太敏感？这就得慢慢试飞调节了。

飞控不是自己写的话，起飞就翻肯定是什么东西装错了，好好检查检查吧

主要是地效喽，地效导致飞行器的姿态不稳定，加上操作不当。硬体问题概率很低前提是正规正版品牌的飞行器

桨叶电机装反都会影响的啊，检查下参数这块是不是改动过什么。默认pid是不会侧翻的 顶多难飞

1.前后左右摇动飞机，让地面站上的动画和飞机摇动方向完全一致，如果不一致，就认真调整飞控感测器角度参数

2.飞控必须牢固的固定在飞机上（过分牢固实际飞起来也不太好，但现在先能离地再说）

3.飞控必须和机架「横平竖直」（不规则角度理论上也可以，但生活著很难有准确量角度的工具，所以别自找麻烦了）

4.飞控必须在四个电机的交叉点上（同上，别自找麻烦，先顺利离地再考虑别的）

5.别忘了用地面站校准陀螺仪

多方面因素，如果你的硬体配置没有问题的话，跟你飞控使用的控制律，感测器类型和置信逻辑都有关系。首先是地面效应，起飞时候地表的气流相当不稳定，面对此类强随机扰动，主流的PID控制器无法起到较好的控制效果，并且自组无人机往往涉及到手动试凑调参，这样的参数不一定是最优的。另一方面，地面的磁干扰是最严重的，如果你使用了磁力计，你的飞控演算法是否有过针对性的优化，上电之后有没有等融合的数据收敛之后再起飞，若存在多感测器冲突（比如光流和imu），你应该相信哪一个，这都是值得考虑的问题。事实上，成熟的飞控方案起飞降落和正常飞行时控制策略是不一样的

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