2001年6月，也就是推出FCHV-3的三個月後，豐田就推出了其改進版FCHV-4。該車最大的特點是使用了高壓儲氫罐的方式儲氫，共採用4個25MPa的高壓氣罐，每個氣罐體積達到了34L，此舉讓FCHV的儲氫系統重量減少了250KG，達到了100KG的級別。由於當時壓低較低，FCHV的續航里程反而減少到了250KM。豐田對於高壓儲氫系統做了持續性的升級，2002年達到了35MPa，2004年達到了50MPa，續航分別達到了350KM與500KM。豐田打算在2003年將FCHV-4商業化，FCHV-4S也曾在日本進行過3000英里的測試

2001年10月，在第35屆東京車展上，豐田展出了第5輛燃料電池汽車，FCHV-5。該車使用了CHF（車載清潔碳氫燃料，clean hydrocarbon fuel）重整制氫，重整器體積達到了120L，燃料罐則為35L。FCHV-5與其他車輛使用了大量的共用部件以降低成本，如使用了普銳斯的輔助電池系統。根據豐田的說法，「CHF可以用原油，天然氣或煤炭生產，硫含量低。CHF還用作汽油發動機車輛的燃料，並且可以由當前的汽油泵供應。因此，在沒有氫供應基礎設施的情況下，FCHV-5將非常有用。」

同樣是2001年，豐田在第四屆環境論壇上公佈了燃料電池大巴車FCHV-BUS1，燃料採用高壓氫氣，動力系統使用了「燃料電池+電池」的方案，燃料電池功率達到了90KW。2002年對FCHV-BUS1進行了多項改進，開發出FCHV-BUS2，主要是將燃料電池系統由1個增加到2個，使總功率達到了180KW。

2001年可謂豐田的燃料電池大年，一口氣推出了多款燃料電池汽車，且在當時已經摸索到了現在的技術路線。

2002年，豐田推出了在FCHV-4上改進FCHV，得到了日本政府的認證，並開始在日本和美國進行小範圍的銷售。並且在2005年，豐田的FCHV得到了日本政府的型式認證（type certification）。

2003年，豐田在1月的底特律車展和3月日內瓦車展上展出了Fine-S燃料電池概念車，其特點是使用了4個輪邊驅動電機——一個輪子用一個電機。

2003年10月的東京車展和2004年1月的底特律車展上，豐田展出了Fine-S的改進車型：Fine-N。Fine-N同樣採用了4電機的佈置，另外還採用了線控轉向、制動和油門控制。

2005年10月東京車展和2006年3月日內瓦車展上，豐田展示了FINE-T概念車（在東京車展上尚被稱為fine-X）。值得注意的是，豐田沒有計劃完全生產和銷售Fine-T。它完全被設計為概念車，用於說明車輛技術在未來幾年將如何發展，使車輛具有基於性能的轉向和機動性，低重心，燃油經濟性和時尚的設計。

2008年，豐田推出了FCHV-adv，也就是這款車搭載了圖1中的豐田第二代燃料電池。該車依然基於漢蘭達的平臺改裝而來，使用了4個70MPa的儲氫罐，行駛里程達到了760公里。

FCHV-adv意為「先進」之意，我們看一下與老款的FCHV有什麼區別。

可以看出，其壽命、續航里程大大地增加了，同時我們也看到了熟悉的70MPa的字樣。這一代FCHV可以說是mirai的前身了。

2011年11月的東京車展上，豐田推出了一款「FCV-R」的概念車。據報道，豐田FCV-R的燃料電池組比其他氫燃料汽車更小，更高效，其H2輸入來自10,000 psi的圓柱形燃料箱。當時豐田希望其能夠在2015年銷售。此時的FCV-R在外形上已經與mirai非常的接近了。該車採用了100KW的燃料電池電堆，並攜帶了一個70MPa的儲氫罐，續航里程達到了700公里。

2013年，豐田在東京車展上展出了「FCV概念車」，這是FCV-R的下一代產品。此時的FCV，已經很像mirai了。豐田甚至已經談到在2015年左右推出一個非常相似的量產車型，並希望儘可能做到接近5萬美元的售價。該車電堆功率為100KW級別，功率密度達到了3.0KW/L,是FCV-ADV的兩倍，並攜帶了兩個70MPa的儲氫罐。

2015年，大家熟悉的mirai上線了。10月21日，mirai開始在加州銷售和交付。

由於mirai的資料鋪天蓋地，在此不做贅述。

總的而言，關鍵的幾個節點可以用下面這張圖概括，最重要的車型包括：

FCHV-1，FCHV-4、FCHV-adv，分別展現了十幾年後豐田在燃料電池汽車上的開發思路。強如豐田，也經歷了數十年的時間、數次更改設計思路，才推出了mirai，希望國內企業在緊迫的市場環境下，仍然能夠保持「研發為王」的思想。

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