上回我們《小議MIL/SIL/PIL/HIL（一）》講了MIL，SIL和PIL，這回我們來講講HIL。HIL是Hardware-in-the-Loop Simulation的縮寫。顧名思義，就是硬體在環模擬。其實「硬體」二字的含義比較寬泛，一般來說按照in the loop的深度不同可以分為三個層級：

ECU級：也可以稱之為信號級，僅僅ECU軟硬體採用實物，閉環迴路的其他組成部分均採用虛擬模擬系統

EPP級：也可以稱之為驅動級，EPP是Electrical Power Package的縮寫， ECU及執行機構採用實物，閉環迴路的其他組成部分採用虛擬模擬系統

System級：也可以稱之為機械級，系統組件採用實物，閉環迴路其他組成部分採用虛擬模擬系統

為什麼我們要採用HIL？這個問題可從以下幾個方面來回答：

在某些項目的初期階段，可能用於試驗認證的MuleCar都沒有造出來，因此可以利用HIL系統先行驗證部分控制策略；

在項目開發過程中，軟體Release往往比較頻繁，但是整車驗證的周期比較長且受各種條件限制，不可能針對每一版軟體都進行整車試驗，因此可以用HIL虛擬測試環境來替代部分功能性的整車驗證；

某些測試工況（特別是FailSafe故障注入測試）風險很大，需要在HIL上先行模擬模擬測試或用HIL測試取代整車測試（試想一下如下場景：車輛180kph，轉向過程中EPS電機卡死，what will happen？）

HIL系統可以進行7*24自動化測試， 節約測試周期和人力投入（如EPS全功能故障注入測試，如手動試驗，大概需要2人月，採用HIL測試可在1周內完成）

以EPS為例，HIL系統一般可以由以下幾個部分構成：

· 被測的「Hardware」(ECU/EPP/EPS系統)

· 實時硬體模擬平台：用於模擬與in the loop 的Hard的電氣及通訊輸入輸出介面，提供譬如TAS信號、電機位置信號、電流反饋信號、齒條力負載等等；接收被測Hardware發出的各種信號，傳遞給車輛模型（或車輛模型+轉向系統模型）進行計算模擬；同時可以產生各種故障用於故障模擬。

· 實時模擬模型

用於模擬車輛在不同工況下的工作狀態。一般來說包括車輛動力學模型，轉向系統模型，駕駛員模型等。

· 試驗管理軟體

用於對試驗進行管理、參數設置及監控、可視化界面輸出、生成報告等等。

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