機械臂怎麼保證零位置？
自己做機械臂，沒有設各種回零位的程序，想問怎麼實現安裝的角度調零呢？
解決方案主要有：
- 添加絕對編碼器。
- 添加相對編碼器。
參考回答：
在機器人關節處的增量式編碼器如何確定零位？?www.zhihu.com
希望能有所幫助。:)
絕對值編碼器了解一下?
光電信號及機械刻度盤之類的機械結構可以滿足基本需求，如需精準可再用一些輔助測量設備，如坐標測量儀之類。另外還可以用一些輔助性的機械結構加以輔助標零。
重點在於絕對零位的保證而非相對的，所以絕對值編碼器不是重點。
自己做的話，一般是機械臂機械結構上設置介面，用專用機械式零位標定塊標零，或者利用類似原理的光電設備標零。
設計時還需考慮到各軸的耦合情況。
如需驗證，可參用激光跟蹤儀等設備。
普通步進電機的本體可以加光電感測器，加上剎車更好。伺服電機用絕對值編碼器。工業上一般用絕對值編碼器的伺服電機，並且帶剎車。不過都需要在本體上加零位刻度。常年使用一段時間後，需要重新校準零位刻度。希望回答有幫助～
第一種：在機器人本體上做刻線，凹槽（在機加工的時候做上），如果零位丟失，對齊就可，滿足一般精度需求（在工業機器人上加限位開關的很少，精度有限）。第二種：採用標定方式算出機器人關節零位，進行補償，需要絕對值編碼器(激光跟蹤儀，或者普通的20點標定獲取偏差值)。
答主可以試一試用絕對式編碼器，歐姆龍牌子的，用絕對式編碼器就可以知道每個關節的絕對角度，不建議用電位器，壽命較低
幾種方案，最簡單也是經濟實用的方案是位置開關，這個在低成本方案中檢測位置最佳；然後是編碼器，好的編碼器檢測零位也很準確，但是考慮到累積誤差，編碼器還是和位置開關配合使用比較好。作為位置開關的補充，光電開關等無觸點開關也可以使用
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