一般伺服驱动器都配有陷波滤波器功能，但是这个功能如何用好它呢？

认真答题。

1.共振产生原因

共振产生原因，楼上已经解释了。但是还要加上另外一点:驱动力中必须包含与驱动机构振动频率相近，且振动模态相同的频率成分，才能激起驱动元件与被驱动元件之间的大幅能量交换，产生共振。（只记得，当时老师这么说的，太深入的我也不懂┐（─__─）┌）

2.共振现象

当伺服环路增益设置较高，环路中机械共振频率成分无法被调节器有效衰减，且满足1.中两个条件，就会产生共振现象。表现为:机械剧烈振动，伴随尖锐刺耳的噪音。

通过伺服后台，可以通过两种方式观测共振现象。

2.1 对系统进行机械特性分析

这种属于频域检测方式，通过向系统注入频谱丰富的激励小信号，根据响应，即可获得系统不同频率响应，得到系统幅频和相频特性曲线。

上图中，绿色为马达单体机械特性，灰色为马达连接负载后机械特性。由图可知，马达单体有两个共振点，连接负载后，又形成一个新的低频共振点。

优点:系统运行前，没有实际产生剧烈共振时，即可以检测出共振点与反共振点。上工治未病，不治已病，此之谓也。

缺点:设计实现难度较高，体现在两方面，一、注入小信号，信号信噪比是个问题，需要细致设计，所以得到的波形可能噪音较多。

二、由于采样点数限制，低频段的频响特性失真较为严重。

哦，好像受众搞错了。是用户，不是设计者。

那，对使用者要求较高，起码要有频域、伯德图的概念。

2.2 后台观测运行波形

系统正常运行时，不断提高环路增益，转矩指令中的某些成分，会激起系统共振。此时通过伺服后台软体，可以观测运行过程中的波形，来观察振动现象。此为，时域观测方法。

匀速运行中的共振:

负载惯量较大时产生的共振:

加速到匀速转换时产生的共振:

3.共振抑制

共振抑制常采用陷波器，原理如下:

在系统机械特性共振点处，设置一个陷波滤波器，合理设置陷波深度和宽度，达到大幅衰减系统幅值增益，又不会引起过大相位延迟，造成系统不稳定。一般系统共振抑制后，还可以继续拉高系统增益。共振抑制时域和频域效果如下:

第一张图为共振抑制前，第二张图为共振抑制后，相同运行轨迹情况下的对比图。

上图为加陷波器前后系统开环伯德图。

可能这才是题主想要的如何判断陷波器起作用。

另外，一些稍微高端成熟的伺服厂家，为了提高易用性，减少对使用者的专业度要求，通常把振动检测和抑制功能封装起来，自动检测和抑制，导致很多使用者搞不清楚内部机制。

除了利用陷波器这种像狙击步枪一样，单点打击能力很强的武器;还可以用低通滤波器，这就像散弹枪一样，片伤，可以对所有截止频率以上的频谱成分进行压制。三种不同类型滤波器特性如下:

下面为某应用现场，陷波器和低通滤波器配合使用情况下，对系统振动进行抑制的速度闭环幅频相频特性曲线。

侵淫伺服多年，最深的感受就是:有的时候，认为自己懂了，又精进了;当别人用一个简单的滑动平均滤波器，解决了非常棘手的机械末端抖动问题时，我就继续默默搬砖了。

伺服电机在运动的过程中，可能会有某个频率点与机械的共振频率相同，就会导致该点时，系统震动大，杂讯大。陷波滤波器就是抑制该频率点。

关键是理解数字陷波器的原理吧，如果不清楚原理，怎么能用好呢？

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