一般伺服驅動器都配有陷波濾波器功能，但是這個功能如何用好它呢？

認真答題。

1.共振產生原因

共振產生原因，樓上已經解釋了。但是還要加上另外一點:驅動力中必須包含與驅動機構振動頻率相近，且振動模態相同的頻率成分，才能激起驅動元件與被驅動元件之間的大幅能量交換，產生共振。（只記得，當時老師這麼說的，太深入的我也不懂┐（─__─）┌）

2.共振現象

當伺服環路增益設置較高，環路中機械共振頻率成分無法被調節器有效衰減，且滿足1.中兩個條件，就會產生共振現象。表現為:機械劇烈振動，伴隨尖銳刺耳的噪音。

通過伺服後台，可以通過兩種方式觀測共振現象。

2.1 對系統進行機械特性分析

這種屬於頻域檢測方式，通過向系統注入頻譜豐富的激勵小信號，根據響應，即可獲得系統不同頻率響應，得到系統幅頻和相頻特性曲線。

上圖中，綠色為馬達單體機械特性，灰色為馬達連接負載後機械特性。由圖可知，馬達單體有兩個共振點，連接負載後，又形成一個新的低頻共振點。

優點:系統運行前，沒有實際產生劇烈共振時，即可以檢測出共振點與反共振點。上工治未病，不治已病，此之謂也。

缺點:設計實現難度較高，體現在兩方面，一、注入小信號，信號信噪比是個問題，需要細緻設計，所以得到的波形可能噪音較多。

二、由於採樣點數限制，低頻段的頻響特性失真較為嚴重。

哦，好像受眾搞錯了。是用戶，不是設計者。

那，對使用者要求較高，起碼要有頻域、伯德圖的概念。

2.2 後台觀測運行波形

系統正常運行時，不斷提高環路增益，轉矩指令中的某些成分，會激起系統共振。此時通過伺服後台軟體，可以觀測運行過程中的波形，來觀察振動現象。此為，時域觀測方法。

勻速運行中的共振:

負載慣量較大時產生的共振:

加速到勻速轉換時產生的共振:

3.共振抑制

共振抑制常採用陷波器，原理如下:

在系統機械特性共振點處，設置一個陷波濾波器，合理設置陷波深度和寬度，達到大幅衰減系統幅值增益，又不會引起過大相位延遲，造成系統不穩定。一般系統共振抑制後，還可以繼續拉高系統增益。共振抑制時域和頻域效果如下:

第一張圖為共振抑制前，第二張圖為共振抑制後，相同運行軌跡情況下的對比圖。

上圖為加陷波器前後系統開環伯德圖。

可能這才是題主想要的如何判斷陷波器起作用。

另外，一些稍微高端成熟的伺服廠家，為了提高易用性，減少對使用者的專業度要求，通常把振動檢測和抑制功能封裝起來，自動檢測和抑制，導致很多使用者搞不清楚內部機制。

除了利用陷波器這種像狙擊步槍一樣，單點打擊能力很強的武器;還可以用低通濾波器，這就像散彈槍一樣，片傷，可以對所有截止頻率以上的頻譜成分進行壓制。三種不同類型濾波器特性如下:

下面為某應用現場，陷波器和低通濾波器配合使用情況下，對系統振動進行抑制的速度閉環幅頻相頻特性曲線。

侵淫伺服多年，最深的感受就是:有的時候，認為自己懂了，又精進了;當別人用一個簡單的滑動平均濾波器，解決了非常棘手的機械末端抖動問題時，我就繼續默默搬磚了。

伺服電機在運動的過程中，可能會有某個頻率點與機械的共振頻率相同，就會導致該點時，系統震動大，雜訊大。陷波濾波器就是抑制該頻率點。

關鍵是理解數字陷波器的原理吧，如果不清楚原理，怎麼能用好呢？

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