運動底盤是移動機器人的重要組成部分,不像激光雷達、IMU、麥克風、音響、攝像頭這些通用部件可以直接買到,很難買到通用的底盤。一方面是因為底盤的尺寸結構和參數是要與具體機器人匹配的;另一方面是因為底盤包含軟硬體整套解決方案,是很多機器人公司的核心技術,一般不會隨便公開。出於強烈的求知慾與學習熱情,我想自己DIY一整套兩輪差分底盤,並且將完整的設計過程公開出去供大家學習。說幹就幹,本章節主要內容:
1.stm32主控硬體設計
2.stm32主控軟體設計
3.底盤通信協議
4.底盤ROS驅動開發
5.底盤PID控制參數整定
6.底盤裡程計標定
5.底盤PID控制參數整定
我們的miiboo機器人底盤的stm32控制板中已經內置了整定好的PID參數,如果選用我們提供的控制板和電機,一般情況下是不需要整定PID的。
對於想體驗一下PID參數整定過程或將我們的miiboo機器人底盤的stm32控制板應用到其他地方的朋友,這裡給出了整定PID的整個操作過程和思路,方便大家學習和更深層次的研究。首先,對PID三個參數定性的分析,先有個感性的認識,如圖49。