• 論文： SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry
• 代碼（注釋版）：cggos/svo_cg

SVO 結合了直接法和特徵點法，稱為 半直接單目視覺里程計。

初始化

獲取第一關鍵幀和第二關鍵幀的相對位姿，並建立初始地圖，代碼主要在 initialization.cpp 中。

1）處理第一幀FrameHandlerMono::processFirstFrame

• 第一幀位姿為單位陣 new_frame_->T_f_w_ = SE3(Matrix3d::Identity(), Vector3d::Zero())
• addFirstFrame
• detectFeatures: 獲取 Shi-Tomas得分較高 且 均勻分佈 的 FAST 角點，並創建 Features
• 初始化 px_vec(Coordinates in pixels on pyramid level 0) 和 f_vec(Unit-bearing vector of the feature)
• 將當前幀設置為關鍵幀，並檢測 5 個對應的關鍵點
• 添加關鍵幀到地圖 map_.addKeyframe(new_frame_);

2）處理第二幀 FrameHandlerMono::processSecondFrame

• addSecondFrame
• 光流跟蹤trackKlt
• 計算 單應性矩陣（假設局部平面場景），估計相對位姿T_cur_from_ref_
• 創建初始地圖
• BA 優化 ba::twoViewBA
• 添加關鍵幀到地圖 map_.addKeyframe(new_frame_);
• 添加關鍵幀到深度濾波器 depth_filter_->addKeyframe

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