通過前面一系列的鋪墊，相信大家對整個miiboo機器人的DIY有了一個清晰整體的認識。接下來就正式進入機器人大腦（嵌入式主板：樹莓派3）的開發。本章將從樹莓派3的開發環境搭建入手，為後續ros開發、slam導航及語音交互演算法做準備。本章內容：

1.安裝系統ubuntu_mate_16.04

2.安裝ros-kinetic

3.裝機後一些實用軟體安裝和系統設置

4.PC端與robot端ROS網路通信

5.Android手機端與robot端ROS網路通信

6.樹莓派USB與tty串口號綁定

7.開機自啟動ROS節點

2.安裝ros-kinetic

安裝好系統ubuntu-mate-16.04後，就可以安裝對於我們機器人開發非常重要的ROS系統了，根據ubuntu的版本與ROS行版本之間的對於關係，這裡我們安裝ros-kinetic這個發行版。

2.1.連接wifi網路

由於安裝需要通過網路在線進行，所以需要先連接上wifi，在桌面右上角找到wifi樣式的圖標，在下拉欄中選擇[Edit Connections…]，如圖13。

（圖13）編輯網路連接

在彈出來的窗口中，點擊[Add]來添加我們的網路連接，並選擇[Wi-Fi]連接類型，最後點擊[Create…]來創建，如圖14。

（圖14）創建網路連接

在網路連接的配置窗口中，首先設置[General]參數，為了讓系統開機自啟動後能自動連接該網路，勾選前兩項，如圖15。

（圖15）網路連接General參數

然後設置[Wi-Fi]參數，SSID欄填入自己家wifi的名字（我家的wifi名字叫error），Mode欄選擇Client，Device欄下拉填入自己的無線網卡號，如圖16。

（圖16）網路連接Wi-Fi參數

然後設置[Wi-Fi Security]參數，Security欄填入自己家wifi的加密方式（一般的加密方式都是WPA&WPA2 Personal），Password欄填入wifi的連接密碼，最後點擊[save]保存設置好的參數，如圖17。

（圖17）網路連接Wi-Fi Security參數

最後找到[Enable Networking]選項，去掉選項前面的勾，然後再勾上，讓網路配置生效；稍等片刻，我們配置的wifi連接error將自動連接上，這樣就連接網路完成了，如圖18。

（圖18）重啟網路使網路配置生效

為了讓機器人啟動後，我們能通過網路遠程訪問，這裡建議大家在樹莓派上設置成靜態IP分配，首先打開命令行終端用ifconfig查看一下當前分配給樹莓派的IP地址，將這個IP地址綁定成靜態IP,這樣可以保證該IP不會與其他設備發生IP衝突，如圖19。

（圖19）查看IP地址

然後，對上面創建的網路連接的[IPv4 Settings]參數進行設置，Method欄選擇Manual，Addresses欄填入靜態IP參數（靜態IP設為192.168.0.117，子網掩碼設為255.255.255.0，網關設為192.168.0.1），DNS servers欄填入192.168.0.1，最後保存就行了，只需要重啟網路靜態IP就設好了，如圖20。

（圖20）設置靜態IP

2.2.安裝ros-kinetic

其實在ubuntu上安裝ROS，有很詳細的ROS官方教程，感興趣的朋友可以直接參考官方教程wiki.ros.org/kinetic/In。由於官方教程用英文書寫，為了方便大家閱讀，我將官方教程翻譯過來，方便大家學習，下面正式進入安裝。溫馨提醒，由於不同的編輯器對過長的句子換行的規則不同，下面的命令被自動換行後可能影響正常的閱讀，請直接參閱官方教程中的命令wiki.ros.org/kinetic/In。

（1）設置ubuntu的sources.list

打開命令行終端，輸入如下命令：

sudo sh -c echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list

（2）設置keys

打開命令行終端，輸入如下命令：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

（3）安裝ros-kinetic-desktop-full完整版

打開命令行終端，分別輸入如下兩條命令：

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

小技巧，如果安裝過程提示「下載錯誤」，請耐心重試上面的兩條命令，這個錯誤多半是由於網路故障造成的。

（4）初始化rosdep

打開命令行終端，分別輸入如下兩條命令：

sudo rosdep init

rosdep update

（5）配置環境變數

打開命令行終端，分別輸入如下兩條命令：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

（6）安裝rosinstall

打開命令行終端，輸入如下命令：

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

（7）測試ros安裝成功與否

打開命令行終端，輸入如下命令：

roscore

如果此時出現以下內容

setting /run_id to 4cb2a932-06c0-11e9-9ff2-000c2985f3ab
process[rosout-1]: started with pid [38686]
started core service [/rosout]

那麼恭喜你，ROS已經成功的安裝上了！！！

推薦閱讀：

相關文章