地圖在古代的時候叫「輿圖」，「輿」字的本意是「車輛、車廂」，恰好概括了那時人們測繪地圖的方式——坐著馬車前往尚待探索的地域，僅拿中國來說古時有三種比較典型的繪圖形式：以山川為基準的地圖，以行進路線為基準的地圖 ，以客觀比例為基準的地圖。

在此基礎之上古代地圖集大成者裴秀開創了我國古代地圖繪製學，他在地圖學方面做出的最大貢獻也是在《禹貢地域圖》序中提出的「製圖六體」，即繪製地圖的六項原則：

一為"分率"，用以反映面積、長寬之比例，即今之比例尺；二為"准望"，用以確定地貌、地物彼此間的相互方位關係；三為"道里"，用以確定兩地之間道路的距離；四為"高下"，即相對高程；五為"方邪"，即地面坡度的起伏；六為"迂直"，即實地高低起伏與圖上距離的換算。

裴秀提出的這「製圖六體」，是當時世界上最科學，最完善的製圖理論。除經緯線和地球投影外，現代地圖學上應考慮的主要因素，他幾乎全提了出來。這六項原則歸納起來就是現代地圖學所論述的比例尺、方向和距離3要素，說明繪製地圖必須制定比例尺，測量出地物之間的方向，並求得各地物之間的水平直線距離。

當然對於沒有現代科技、且不能以上帝視角俯瞰地面的古人而言，繪製地圖的形式、精度也會與現在有非常大的差距。然而不管是古代還是現代，我們都花了非常大的力氣在製作地圖上用於各個方面。但是對於個人來講，地圖只起到一個很弱的輔助作用，往往是到了一個新的地方才會拿出地圖了解下，等熟悉之後一般就不會再使用了。

自動駕駛的出現讓地圖的重要性大大提升，地圖尤其是高精地圖變的必不可少，自動駕駛車輛的每一步都需要高精地圖來指導，不會像人類一樣，走過一遍就可以拋棄地圖。

使用者變了，那麼我們的製圖方式是不是也變一變了？

其實大家都意識到要變，但具體怎麼變，或者說怎麼變是正確的，誰也說不清楚。幾家公司各有各的方案，也各說各的好，比如Google的激光雷達Lane+Object模型，mobileye的RoadBook， TomTom的RoadDNA，當然國內四維、高德和百度也在跟進，仔細分析下來都各自有各自的優勢，有時間可以展開來給大家分析下其中的細節。

Google 激光雷達

Mobileye RoadBook

RoadDNA

然而私以為，不管怎麼變，一定要考慮一個「最最」核心的問題，怎麼把「死」地圖變成「活」地圖。不管是古代還是現代，都離不開採集車，然而採集車數量畢竟有限，不可能每時每刻覆蓋每個區域，我們現在手機里的地圖很有可能就是去年才更新的，有些小的地方甚至更久。地圖不「活」對於無人駕駛來說是致命的，它不像人，它對世界的感知是數字化，精確化的，稍微有些變化匹配不到就會失效。

依賴採集車是不可能了，眾包其實是最好的方式。然而像Google的激光雷達方案成本太高，眾包變得不太可能，至少最近幾年不太可能。像Mobileye的RoadBook，這種基於視覺的方案似乎變得更加可行，然而熟悉視覺演算法的朋友可能也都清楚，視覺演算法還有一大堆問題沒有解決，一大堆坑要填，真到了可用的程度還不知道到什麼時候了。

即使「活」的地圖做出來了，地圖給誰用，怎麼用，怎麼變現似乎又是一個個巨大無比的難題。君不見高德苦苦掙扎了這麼多年，離變現的道路越來越遠，當前阿里收購的高管也受到了牽連。

最近聽說國內另一家圖商巨頭月底有重磅消息放出，拭目以待這次能玩出什麼新花樣。今天拋出的這些問題待我稍作整理，把自己的一些想法寫出來，有興趣的朋友們一起討論討論。

推薦閱讀：

相关文章