中國古人都是煎茶喝的，那泡茶的習慣是什麼時候形成的呢？
關於茶葉的歷史，比較簡單的總結是「唐煮宋點明泡」。
樓主所謂煎茶就是唐朝時期的「煮茶」。唐代以前以煮茶為主，當時的茶分為粗茶、散茶、末茶、餅茶之分，因而取茶煮飲的方法也不一樣。粗茶需要搗碎，散茶需要幹煎，末茶需要炙焙，餅茶需要搗碎，經過初步處理後把茶葉放入容器中煮煎，煮煎後再分飲。隨著茶葉加工技術越來越精細，其煎飲方式也越來越講究，甚至在煮茶的過程中添加鹽、糖、姜、奶等佐料，但是基本的方法變化不大。現在西北等地少數民族飲用的奶茶等就屬於煮茶。
到了宋代，茶葉品評技藝由煎煮茶發展為點茶。點茶就是將茶葉放置在杯中，用沸水沖泡，已經非常接近於現在的泡茶。宋代蔡襄《茶錄》稱「凡欲點茶，先須燙盞令熱，冷則茶不浮。」蘇東坡詩有「道人曉出南屏山，來試點茶三味乎」之句，反映了宋代風行點茶的現象。點茶的茶具有茶焙、茶籠、砧榷、茶鈴、茶碾、茶羅、茶盞、茶匙、湯瓶等。點茶技藝有炙茶、碾茶、羅茶、候湯、燙盞和點茶等基本過程。其中，「候湯最難」（蔡襄《茶錄》）「湯要嫩，而不要太老」。羅大經《鶴林玉露》說「蓋湯嫩則茶味甘，老則過苦矣」。點茶則最為關鍵，其要點為「量茶受湯，調如融膠」（趙佶《大觀茶論》）；茶味追求茶的真香、真味，不摻雜任何雜質；注重點茶過程中的動作的優美協調，精於點茶技藝者，稱「善點茶」。點茶比煎茶更為講究，宋代雖然也有煮茶者，但是凡「茶之佳者，皆點啜之」，所以宋代的「點茶」是宋代飲茶的代表方式。
明朝時期，茶葉的加工方式及茶飲的方式有了很大的改革，通行炒青製茶，茶葉的形狀也由緊壓茶改為散茶。飲用的時候，直接將散茶入壺或入杯用沸水沖泡飲用。明代文震亨《長物志》中說「茶壺以砂者為上，蓋既不奪香，又無熟湯氣」。明代張謙德《茶經》中記載「茶性狹，壺過大則香不聚，容一兩升足矣！」明代開創的紫砂或瓷質小壺品茶的飲茶方式一直延續到現在。
從煮茶到點茶到泡茶的轉變，歸根結底是由茶的製作工藝及倉儲物流貿易的進步而改變的。從茶葉的發酵方式到倉儲物流的效率，從只注重味道到色香味俱全的要求，是由整個社會的進步推動的。在連炒菜的鍋都做不出來，只能用鼎或釜的年代，不可能發明出炒制的綠茶。在倉儲物流及其緩慢的年代，更不可能大面積普及及其講究新鮮度的現代沖泡茶。這也是現代內蒙、新疆和西藏等地區的牧民依然煮飲磚茶的一個原因。
當今，茶已經成為中華民族的國飲，隨著時代的發展，茶品及飲茶方式越來越多樣化。
如您問題中描述的一樣，若是讀過茶經便知道過去我們喝茶的方法並不是以泡為主流。在茶聖陸羽生活的唐代，飲茶方式還是煎茶，或稱煮茶。於是《茶經》第五章才會是「五之煮」，而不是「五之泡」。
泡茶法成為主流是從明代開始，但要注意，不是明代發明瞭泡茶法。
泡散茶的方法早就有，以前為末茶為主流，後來以點茶為主流，到了明代開始以這種散茶直接沖泡為主流。
三國開始到元、明之交，一千多年的製茶方式，一直是以緊壓茶為主要製作方式。
品飲方式改變成沖泡，跟朱元璋廢團改散有巨大關係。洪武二十四年（1391），朱元璋下令廢除進貢團茶，改進散茶。自此開始，上行下效。
朱元璋是一個非常實幹的皇帝，這才費團改散，一方面不讓進貢，民利損耗不大，另一方面是把喝茶簡單化。也正是如此，茶葉炒青技術開始慢慢普及，成為延襲至今的製作綠茶的主要方式。
其實我個人倒是覺得這是中國茶的一次轉機。宋代茶雖好卻容易走向另一個極端，試想一下如果真的像宋代那樣發展下去，中國茶很有可能像今天的日本茶一樣。日本茶道束之高閣，有幾個年輕人真正的在喝茶呢？
我在日本接觸到對茶道感興趣的人年齡大概都在六十歲左右，他們的茶只有理性而失去了生命。
朱元璋廢團改散這樣的大手筆，一個雷厲風行的舉動，反而給茶換了血纔有了新的生命。
另外， 元代茶葉製作的揉捻工藝發明並普及，為發酵茶的出現創造了可能，也使茶的瀹飲變得簡單和快捷。尤其是在明末清初，當松蘿茶的製作技術影響了武夷茶之後，隨著一個嶄新的烏龍茶類的誕生，必將催生與之相應得最恰當的新的品飲方式——泡茶。於是，器具之精良、閒情逸緻烹製的工夫茶出現了。工夫茶在烏龍茶產區的橫空出世，使得其品飲方式，不斷地隨著烏龍茶製作技術的向外傳播，而逐漸在福建、廣東地區擴散和發展。當酒杯被借用作茶杯使用之後，很多酒器的形制，便影響和左右了茶器的發展與變革。曾作為品茗器的蓋碗，也漸漸地在向泡茶器方向轉變。形隨功能，當茶器的用途發生了改變以後，其形制必然也會為之變化。 茶器的發展進一步推動了泡茶法的流行與繁盛，於是逐漸泡茶法成為明清時期飲茶法的主流，煎茶法進一步衰落。
這要去翻史書，費時，況史書未必正確，估計在尋常古人能用沸水泡植物類草藥醫病時就已形成用沸水泡茶，有社會地位的古人，做每一件事都要講究，故可能是煮茶喫，是否衛生，只有天知道。
推薦閱讀：
