基于CAN汇流排的Autosar网路管理简述(二)
接上篇基于CAN汇流排的Autosar网路管理简述。。。。。
2.3.1状态跳转
注：图片引自《AUTOSAR_SWS_CANNetworkManagement》
- Power on后初始化完成CanNM模块后进入睡眠状态。如果没有初始化完成就触发本地或被动（远程）唤醒事件有可能使NM模块异常。
在睡眠状态中触发本地唤醒事件或被动唤醒事件，ECU进入重复报文状态。CanNm_NetworkRequest()表示的触发本地唤醒事件后ECU请求网路；CanNm_PassiveStartup()表示的是接收到被动唤醒事件后ECU请求网路；
- ECU进入重复报文状态后启动Repeat Message Timer和NM-Timeout Timer。在重复报文状态ECU开始发送周期性的发送NM报文。如果是本地事件唤醒，通过配置可使ECU按照CanNmImmediateNmCycleTime 周期快速发送NM报文，以尽快唤醒整个网路。如果使被动唤醒，则以正常周期CanNmMsgCycleTime发送NM报文。
快发次数和快发周期AUTOSAR中并没有指定特定的数字，一般由OEM决定。多数开发周期为10ms或20ms，快发次数为10或20次。
这里注意，NM报文的周期要为时基的整数倍。
- 当Repeat Message Timer超时后，如果ECU仍有维持由本地唤醒事件（例如KL15IgnON）,则进入正常工作状态。
前面已经说过NM-Timeout Timer定时器在超时之前在成功发送或成功接收到一帧NM报文后就会重启，NM-Timeout Timer重启并不会改变NM报文的周期。NM报文的周期从开发发送后只要ECU没有ReleaseNetwork就一直按周期发送，与NM-Timeout Timer定时器无关，与状态跳转也无关。
- 当Repeat Message Timer超时后，如果ECU自身没有本地唤醒条件，则进入准备睡眠状态。此时ECU不发送自身NM报文，但会接收其他节点发送的NM报文，NM-Timeout Timer重启，维持在准备睡眠状态。
当所有节点均没有本地唤醒事件了，最后一个维持网路的节点请求释放网路，不在发送NM报文，待NM-Timeout Timer超时后，同时进入预睡眠状态。
- 进入预睡眠状态后ECU会启动CanNmWaitBusSleepTimer，此定时器不会重启，待它超时后进入睡眠模式。
如果在预睡眠状态中接收到诊断请求或者触发本地或远程唤醒事件，则ECU进入重复报文状态。
在预睡眠状态中收发器不能关闭，需要能够正常应答报文。
- 在正常工作状态或转变睡眠状态，收到重复信息请求指示位位1（CVB的bit0置1）的NM报文，ECU要回到重复报文状态。
- 在准备睡眠状态如果触发了本地唤醒事件，ECU会返回正常工作状态。收到诊断请求，一般也要求返回正常工作状态。
以上即为状态跳转的大体过程，这里有几个问题大家可以讨论下：
- 进入重复报文状态后什么时候开始发送NM报文？
目前OEM有要求ECU从睡眠状态中被唤醒后发出的第一帧报文必须释NM报文，然后再发送应用报文。被唤醒后偏移多长时间开发发送NM报文可通过CanNmMsgCycleOffset来配置。
这个参数的目的有两个：一是避免某节点被本地事件唤醒后触发NM报文快发机制，如果offset=0有可能会以brust方式发送。二是避免同一时刻很多控制器一起向汇流排发送报文，造成汇流排负载率过高（这个理由个人觉得意义不大，即使同时上15电，控制器也很难一起初始化完成一起请求网路，即唤醒时间是不同的。）
- NM报文的周期、CanNmTimeoutTime、CanNmWaitBusSleepTime、Repeat Message Time在数值上需要满足什么关系吗？
NM报文的周期必须要小于CanNmTimeoutTime，如果大於则可能还没收到就超时了，就不会重启了。CanNmWaitBusSleepTime、Repeat Message Time一般看OEM的需求自行定义，一般均在4s以内。
如果使用了局部网路管理，则CanNmMsgCycleTime<CanNmPnResetTime<CanNmTimeoutTime
- 如果维持有本地唤醒事件，但汇流排故障（例如CANH和CANL短路）了，NM的状态机应如果处理？
CANstateManagement里有明确的规定，此种情况下ECU虽然即接收不到NM报文也发送不出NM报文，但NM-Timeout Timer定时器超时后需要重启，也就是故障恢复后ECU必须仍然处在正常工作状态。
2.4函数和参数配置
就先写到这吧，下面介绍CAN_COM。
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