这是我们 SLAM 组同事高洪臣写的文章，感谢分享??????～

4. 重定位

4.1 Loop Detection

Vins-Mono 利用词袋 DBoW2 做 Keyframe Database 的构建和查询。在建立闭环检测的资料库时，关键帧的 Features 包括两部分：VIO 部分的 200 个强角点 和 500个 Fast 角点，然后描述子使用 BRIEF (因为旋转可观，匹配过程中对旋转有一定的适应性，所以不用使用ORB)。

Describe features by BRIEF

  • Features that we use in the VIO (200, not enough for loop detection)
  • Extract new FAST features (500, only use for loop detection)

Query Bag-of-Word (DBoW2)

  • Return loop candidates

4.2 Feature Retrieval

在闭环检测成功之后，会得到回环候选帧，所以要在已知位姿的回环候选帧和滑窗内的匹配帧通过 BRIEF 描述子匹配，然后把回环帧加入到滑窗的优化当中，这时整个滑窗的状态量的维度是不发生变化的，因为回环帧的位姿是固定的。

  • Try to retrieve matches for features (200) that are used in the VIO
  • BRIEF descriptor match

Geometric check

  • 2D-2D: fundamental matrix test with RANSAC
  • 3D-3D: PnP test with RANSAC
  • At least 30 inliers

4.3 Tightly-Coupled Relocalization

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