ROS 作為一個工具，能夠快速搭建起機器人應用的原型。用於機器人學習科研是特別適合的，如果你非要用它去做一些工業產品的話，還是需要慎重。

那麼回到有沒有必要學習的問題上，我個人還是推薦學習下。主要原因如下：

  • 對於零基礎的新手，ROS 的學習難度較低，適合入門。現在官方教程和資料也比較多，選擇一個不錯的教程一直學下去，基本就可以達到入門水平。
  • 對於窮學生黨，沒有實驗平臺，又要做研究。ROS 的開源模擬機器人模型簡直就是福音。
  • 對於要做產品的，利用 ROS 快速做些 Demo 進行驗證試錯，成本不要太低。要做實打實的真實產品，還是需要重新掂量。因為穩定性、實時性的問題可能不太好用。

綜上，不管你是機器人科研人員還是開發人員，建議都還是應該學習下 ROS。畢竟 ROS 的入門學習成本並不是很高，而且作為工具也是很有用處的。是一件投入產出比很高的事情。

最後送上一份整理 ROS 學習相關的資料，希望對學習有所助益。

技多不壓身，何況ROS入門的學習成本也不高。

ROS無論對於機器人科研人員還是開發人員，都屬於應該掌握的工具。

有，絕對有。

如果你翻開那本售價10000+歐，匯聚各個機器人界大牛研究成果的 springer handbook of robotics, 你會發現裡面有一節講機器人系統架構，ROS是則是機器人系統架構的經典例子之一。

ROS為何經典，原因有三：

  • ROS本身架構是低耦合分散式架構，開發難度低，且開發調試工具完善
  • 目前功能包覆蓋機器人需要的方方面面，且代碼開源，可以魔改，不需要自己造輪子
  • 教程很豐富，且有自己的問答社區http://answer.ros.org，學習難度低

如果你是機器人零基礎但又很喜歡想做點東西的，ROS有很多手把手的教程，跟著教程走，你可以做出很多酷炫的小東西，比如自己在gazebo裏搭個環境放個機械臂玩pick and place，又或者是做一個鍵盤控制的小車，在模擬環境運行，玩法很多。

如果你是做產品的，想快速做一些demo，利用ROS功能包的源碼可以幫你快速減少軟體的開發時間。做機械臂的創業公司，拿moveit的源碼，自己寫個GUI，做可視化抓取控制，可以很快的開發出一個能跑起來的demo。（做實打實的產品可能不太好用，穩定性、實時性還是有點差的）

如果你是做科研的，又沒有實驗平臺，利用ROS開源的模擬機器人模型，在gazebo或者V-REP裡面跑跑，工作量也是有的。ROS-industrial項目下面能找著了大部分廠家的機械臂模型，真的是很方便了。

吹了那麼多，也講講ROS的一些缺點，ROS因為是開源的，所以ROS的穩定性是一大問題，master經常莫名奇妙掛，用功能包也有可能出現各種各樣的bug，實時性也是個問題，為此還有大神發了一篇文章吐槽：

Top Liu：我為什麼不使用ROS？?

zhuanlan.zhihu.com圖標

所以ROS這個東西也是讓人又愛又恨的。總的來說，ROS拿來做工業產品是不靠譜的，但是用於機器人學習科研或者是一些要求不太高的開發，ROS無疑是非常優秀的一個平臺。

碼字不易，點個贊吧~

ROS是一個很好的系統，並且集成了很多庫文件，對於入門機器人與嵌入式系統學習十分重要。

ROS是建立在linux系統之上的，ROS2也可以在windows系統上運行。因此學習ROS能夠很好的鍛煉編程語言與系統，同時，ROS系統十分便利的查看信息傳送關係，所以對於入門十分友好。但是ROS是一種實驗室產物，非產品，所以ROS系統的穩定性和實時性還存在一定問題。

ROS系統具有很好的擴展性，可以方便調試、驗證控制演算法，進行半實物模擬實驗。

ROS的入門也不是很難，多學點，多動手練習還是很好的。

小編認為還是有必須要學習一下的

看你的需求，絕大多數的機器人都有自己的package，ros把所有的底層都封裝好了，讓你可以保持一致的代碼風格和運行形式。從我個人經歷來說，ros是一羣不懂軟體的機械工程師做出來的，先不吐槽其通行機制，單單其安裝平臺，只支持ubuntu，我就對它沒有好感，其次它的包管理，各種軟體的特定版本的依賴，讓我覺得不堪，要麼你把所有依賴都封裝好，其次它不支持py3，所以現在它還會活一段時間。ros2，更是讓人啼笑皆非，終於release出了支持全平臺，然後對於macos，它只支持10.12和10.13，部分mojave有人裝成功，最新版的catalina雖然屬於重大更新，目前不支持。官方release的issue裏，目前還在集中精力計劃給mojave提供支持。

真希望，Google收了這個項目，overwrite所有的現有功能。

Gazebo目前也是被webot和vrep吊打。

ros在真機上是沒有必要的，但在開發前期，尤其是對演算法沒有底的情況下，總需要模擬一下的。這時候，ros提供了一個選項，你可以在gazebo或rviz看看效果，免得上了真機一頓亂跳，賠了機器又傷人。

模擬方法其實選項挺多的，尤其是matlab工科必備，我們先不說哪個效果最好。

等就業的時候，如果有一個模擬任務，要求快、準、易，然後各位同事各自都有自己的模擬方法選項，提出各式各樣的組合，而且聽起來都非常符合快、準、易的要求，但問題在於各自的方法不是其他人會用的，吵吵的不可開交。

這時候有人說要不還是ros吧，所有人都嘆口氣說，唉，那行吧。

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