朝鮮王朝由李成桂建立，朝鮮的國號更是由明太祖賜予，並與明朝建立宗藩關係。明朝與朝鮮交好了兩百多年，在萬曆年間，更抗倭援朝，先後兩次派遣軍隊進入朝鮮半島，與日軍作戰。

日本豐臣秀吉統一全國後，欲稱霸亞洲，入侵明朝。第一步計劃，便是於1592年，發兵攻打朝鮮，以作為進攻中原的跳板。日軍在戰爭初期勢如破竹，很快便佔領了朝鮮的首都。

朝鮮海軍以連弩對付來犯的日軍。(網上圖片)

當時的朝鮮第14代君主李昖被迫撤離了都城，逃往平壤，並嚮明朝求救，明朝於是派出遼東及戚家軍，合共約5萬士兵前往朝鮮作戰。1593年，明軍在徵東提督李如松領軍下，在平壤大敗日軍，雙方議和。日軍仍然佔據朝鮮南部四道，並控制釜山城。

萬曆朝鮮戰爭 (網上圖片)

1597年，日軍再派軍隊14萬大舉進侵朝鮮。朝鮮二次求援，明朝再次調集數萬士兵赴朝救援，後續不斷增兵，最高至8萬。不過，豐臣秀吉死後，日軍無以為繼，遂將全部軍隊從朝鮮半島撤退。日軍稱霸亞洲的計劃，亦告終止。

豐臣秀吉 (網上圖片)

萬曆援朝戰爭對當時東亞的政治格局有深遠影響，此役更是明朝對外戰爭最後的一場勝仗，不僅保衛了朝鮮半島，更進一步加深了雙方的友誼。因此，當滿清攻打明朝時，朝鮮亦暗地出兵支持明軍抗清。