（五）樹莓派3開發環境搭建——1.安裝系統ubuntu_mate_16.04
通過前面一系列的鋪墊，相信大家對整個miiboo機器人的DIY有了一個清晰整體的認識。接下來就正式進入機器人大腦（嵌入式主板：樹莓派3）的開發。本章將從樹莓派3的開發環境搭建入手，為後續ros開發、slam導航及語音交互演算法做準備。本章內容：
1.安裝系統ubuntu_mate_16.04
2.安裝ros-kinetic
3.裝機後一些實用軟體安裝和系統設置
4.PC端與robot端ROS網路通信
5.Android手機端與robot端ROS網路通信
6.樹莓派USB與tty串口號綁定
7.開機自啟動ROS節點
1.安裝系統ubuntu_mate_16.04
安裝前先準備好需要用到的材料，在樹莓派3上安裝ubuntu_mate_16.04需要用到的工具和材料，如圖1。
1.1.格式化microSD卡
在向microSD卡燒入系統之前，需要先格式化好microSD卡。我這裡使用DiskGenius工具將卡格式化為FAT32文件系統。DiskGenius下載地址：
http://www.diskgenius.cn/download.php
1.2.下載ubuntu-mate-16.04系統鏡像
直接前往ubuntu-mate的官網https://ubuntu-mate.org/download/。選擇如圖2所示的版本進行下載就行了。
1.3.系統燒錄
將下載好的系統鏡像文件ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img.xz解壓得到ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img，該文件應存放在英文路徑下。然後用Win32 Disk Imager工具將ubuntu-mate-16.04.2-desktop-armhf-raspberry-pi.img燒錄到microSD卡，Win32 Disk Imager工具下載地址https://win32-disk-imager.en.lo4d.com/download。燒錄過程很簡單，打開Win32 Disk Imager工具，在[映像文件]欄中填入待燒錄的鏡像文件路徑，在[設備]欄中填入要燒錄的microSD卡，最後點擊[寫入]等待燒錄進度完成就行了，如圖3。
1.4.上電開機
給樹莓派3主板連接上HDMI顯示器、滑鼠、鍵盤，並插入剛剛燒錄好系統的microSD卡，就可以上電了，如圖4。
第一次開機，系統需要用戶填寫一些必要的設置項，首先是系統語言設置，選擇默認的語言English就行了，如圖5。
然後是wifi連接設置，這裡選擇先不聯網，這樣系統配置速度會快很多，等後面我們再進行聯網，如圖6。
然後是時區設置，我們在中國，說以用滑鼠點擊地圖中的中國區域，會自動鎖定到Shanghai時區，如圖7。
然後是鍵盤設置，直接默認就行了，如圖8。
然後是用戶名和密碼設置，為了方便記憶，我將用戶名和密碼都設置成了ubuntu；這裡需要特別注意，由於我們的系統用於機器人的開發，為了讓機器人上電就能自動進入系統，我們需要勾選[Log in automatically]選項，也就是讓系統開機自動登錄。如圖9。
然後就進入系統配置過程了，耐心等待配置進度條完成，如圖10。
耐心等待，所有配置完成後，系統會自動重啟一次，重啟完成後，就可以看到ubuntu-mate-16.04系統的真容了，如圖11。如果我們不想每次開機都看到這個歡迎界面，可以去掉勾選框中的勾，關閉就行了，下次就不會出現了。
最後，就可以見到ubuntu-mate-16.04系統的真容了，如圖12，到這裡系統安裝就成功了。
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