朵颜三卫又称兀良哈三卫为宁王朱权所统辖，在诸王中，以北方诸王的势力最大。其中宁王以"就藩大宁。大宁在喜峰口外，古会州地，东连辽左，西接宣府，为巨镇。统塞上九十城，带甲八万:革车六千，所属朵颜三卫骑兵，皆骁勇善战。蒙古人称朵颜卫为兀良哈，泰宁卫为翁牛特，福余卫为乌齐叶特。这是因为朵颜、泰宁和福余三卫分别是以兀良哈部、翁牛特部和乌齐叶特三部为主组成。后来，明朝也把朵颜卫称为兀良哈卫。当初，三卫当中以泰宁卫最强大，其次福余卫，朵颜卫在后。后来，朵颜卫实力迅速壮大，跃居三卫之首。因此，明朝往往把三卫笼而统之地称作朵颜三卫或兀良哈三卫，把朵颜、泰宁和福余三卫的驻地统称为"兀良哈地区"。

朱棣在发动「靖难之役」前，采取了种种手段，主要金钱和利益的诱惑，得到了朵颜三卫的支持，挫败了镇守大宁卫（卫治在今赤峰市宁城县）的宁王朱权（要知道，朵颜三卫原先是支持宁王的）。后来，又向朵颜三卫借用3000名精骑兵，作为其「靖难军」骨干，这支雇佣军来去如风，悍不畏死，作战亦十分残忍，是当时朱棣造反的「杀招」，为帮朱棣打下江山立下「赫赫战功」。

战后，为了酬谢朵颜三卫蒙古族首领，朱棣将原先大宁卫的土地割予朵颜三卫，而宁王改封到江西。朵颜三卫名正言顺地得到了现在内蒙古东部赤峰一带的土地。但明朝因为要出兵进攻鞑靼和瓦剌，对同是蒙古族的兀良哈蒙古心存戒心，因此不让他们在新得到的土地上放牧，这引起了兀良哈蒙古的不满，在明军北征时没有随同出兵。

朱棣第三次出征时，在蒙古草原上转悠半天斩获极少，加之粮草不继，无奈下令退兵。

失意的朱棣回军途中，突然偷袭本是明朝子民的朵颜三卫，朵颜三卫损失惨重。但始终也未屈服，重整旗鼓后，仍屡次南下与明军交锋，三卫是明朝边境的屏障，自立三卫至嘉靖年间的150多年中，平滦诸州未曾遭蒙古的侵扰。

明朝末年，后金崛起，通过战争和联姻手段并吞蒙古诸部，按满八旗的制度分封蒙古八旗。1636年，朵颜三卫（兀良哈人编封为喀喇沁旗，后又被编为左、中、右，既3个扎萨克旗。在满清建立过程中，喀喇沁部随著爱新觉罗南征北战，立下汗马功劳。

朵颜三卫这个明朝的雇佣军，最终成了满清的帮凶。

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