地心說最早形成於古希臘的米利都學派，這個學派的創始人就是泰勒斯，大約創立於公元前6世紀，地心說的萌芽就是出現在這個學派中。

後來古希臘天文學家歐多克斯正式提出了地心說，隨後又經過亞里士多德、托勒密等人的進一步完善，才最終成為一個較為嚴謹的地心學說。

任何一個有影響學說都不是憑空出現的，都是經過了若干時間沉澱，若干人的完善之後才確立下來的。

柏拉圖的學生歐多克斯吸收了前人的研究，用27個以地球為中心的球殼解釋了各個天體的運行。隨著觀測的發展，歐多克斯的學生卡里普斯又給每個天體加了一個球殼，總數達到了34個，到了亞里士多德那裡，又增加了22個，使得球殼的總數達到了56個。

這是一個異常複雜的結構，不斷增加球殼，就是為了解決各個天體運行的規律，為了讓理論與實際觀測符合，只好不斷增加球殼。

後來柏加的阿波羅尼阿斯和羅德斯島上的希帕克斯也先後提出了不同的模型，完善了地心說。

最終到了公元2世紀，托勒密提出了本輪的理論，即這些星體除了繞地軌道外，還會沿著一些小軌道運轉。這個理論省掉了那些球殼，相對來說是一種非常簡潔的理論。最終在托勒密這裡，地心說正式確立下來，並一直影響了1千多年。