基於 Carsim 2016 和 Simulink的無人車運動控制聯合模擬（一）
前言：
前段時間在做MPC（模型預測控制）的模擬實驗，在Carsim的設置上走了不受彎路，網上多是關於老版本的Carsim教程。單單在輸入通道設置上就試了一兩天，纔可以控制車速和方向盤角。所以給大家分享下Carsim 2016的使用心得，少踩點坑。該模擬基於Carsim 2016和MATLAB 2016a實現，其他版本的MATLAB可能會導致兩個軟體無法正常通信。
1. 新建數據集
選擇菜單欄中的Datasets項，進入Simulink and LabVIEW Models類中的任意一個數據集，將其備份成一個新的數據集，（將軟體自帶的Simulink模擬例子作為模板，可以避免自定義文件路徑引起的模擬失敗情況；同時可以防止後續的修改破壞軟體自帶的數據集），具體步驟如下圖所示：
將數據集命名為My_MPC(無限制，可自擬名稱)
2. 車輛本身的參數設置
進行Simulated Test Specifications中的Vechicle Configuration設置：
將原有數據集備份，（建議選擇Cs E-Class中的E-Class SUV，其他車型可能存在無法控制車速的問題），並命名為My_MPC，具體操作如下：
進入新建的車體數據集中，此處不對原有參數進行修改。
3. 車輛的控制參數設置
進行Simulated Test Specifications中的Procedure項設置，備份原有數據集並命名為My_MPC
進行具體參數設置：
第一步：汽車的油門設置，選擇Constant target speed項，後面的數值可以為任意值（速度的大小由Simulink中的控制器決定）；
第二部：剎車設置，選擇Braking下拉菜單中的No linked library項；
第三步：變速箱設置，選擇Shifting Control: Closed-Loop Shift Control類別 的下拉菜單中的AT 5th Mode項；
第四步：轉向設置，選擇Steering下拉菜單中的No linked library項；
4. 道路設置
進行道路參數設置，將原有數據集備份並命名為My_MPC
進入新建好的道路的數據集，並進行相關參數的修改
此處只進行第一項的參考軌跡幾何參數設置，其餘保持默認值
可以編輯參考軌跡長度、車的起始位置等參數，除了直線選項，也有多種曲線供選擇,可以隨意組合。
5. Run Control的設置
進入Model的下拉菜單，選擇Model：Simulink項，將原有數據集備份且命名為My_MPC
第一步：進行Simulink模型的路徑設置，（新建一個空白的Simulink模型，並存放在Carsim默認路徑下C:UsersPublicDocumentsCarSim2016.1_DataExtensionsSimulink
第二步：輸入、輸出通道參數設置
輸入通道參數設置，1通道為車速（單位m/s），2通道為方向盤轉角（單位°）
輸出通道設置，1通道為X軸坐標，2通道為Y軸坐標，3通道為車身航向角，4通道為車速，5通道為方向盤轉角
第三步：模擬時間、步長的設置，具體參數如下（模擬時間視情況而定）
6. 實驗結果
Simulink模型搭建、S-Function編寫、MPC演算法細節將在後續的文章呈現~
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