從1970年代起，韓國開始扶植自己的國防工業，展開多項自研武器的計劃。

1981年， 韓國陸軍開始規劃新一代的「韓國步兵戰車」(Korean Infantry Fighting Vehicle，KIFV)，並以其為基礎發展一系列各式裝甲車，以取代韓國陸軍使用已久的美製M-113裝甲運兵車系列。

韓國的防衛發展協會(Agency for Defense Development)負責KIFV的研發，生產工作交給韓國大宇重工(Daewoo Heavy Industries，DHI)負責。KIFV車系的裝甲運兵型被韓國賦予K-200的正式編號，於1985年正式投入批量生產。

在武器方面，基本型KIFV在車身右側炮手席上安裝了一座開放式周視旋轉槍塔 。M-113的機槍由車長操作，相比之下KIFV的人員分工較為合理。KIFV上安裝一挺M-2 12.7mm機槍，槍塔四周圍著裝甲板，不過炮手在操作機槍塔時肩膀以上仍暴露在外。

槍塔右側的車長艙蓋前設有一挺M-60 7.62mm機槍。車身前方設有六具電力操作的煙幕彈發射器。

車長擁有四具M-17潛望鏡以及一具M-20A1旋轉潛望鏡，其中M-20A1擁有一倍與六倍兩种放大倍率，而且必要時可加裝星光夜視鏡。車身左前方的駕駛席有四具M-27潛望鏡，靠中間的一具可加裝星光夜視鏡。

KIFV家族的成員繁多，除了基本的K-200裝甲運兵型之外，發展了加強火力和工程維護等多種變型。