C05_25_運動指令——MoveAbsJ_騰訊視頻?

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本節要點

· 掌握MoveAbsJ指令的使用

· 瞭解robtarget和jointtarget數據的區別

· 瞭解MoveJ和MoveAbsJ的區別

要點解析

MoveAbsJ 指令

MoveAbsJ 指令：移動機械臂至絕對位置。機器人以單軸運動的方式運動至目標點，不存在死點，運動狀態完全不可控制，避免在正常生產中使用此命令。指令中TCP 與 Wobj只與運動速度有關，與運動位置無關。MoveAbsJ 指令常用於檢查機器人零點位置，其指令示例如下圖所示。

MoveAbsJ 指令示例

robtarget 和 jointtarget 數據的區別

robtarget：以機器人 TCP 點的位置和姿態記錄機器人位置。用於 MoveJ、MoveL、MoveC 指令中。

jointtarget：以機器人各個關節值來記錄機器人位置，常用於機器人運動至特定的關節角。用於MoveAbsJ 指令中。

MoveJ 和 MoveAbsJ 的區別

MoveJ 和 MoveAbsJ 的運動軌跡相同，都是以關節方式運動，所不同的是所採用的數據點類型不同。

操作步驟

程序編寫

程序編寫的操作步驟見下表。

程序調試

程序調試的操作步驟見下表。


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