刘襄是齐王刘肥的长子，是高祖刘邦的庶长孙。刘肥去世后，刘襄继承齐王爵位。

吕太后逝世后，刘襄的二弟朱虚侯刘章正在京城。由于吕禄吕产把控甚严，朝中大臣没有机会也没有力量除奸。刘章认为这样下去不是办法，便派人告诉哥哥齐王刘襄，让他带兵攻打长安，自己在京城作内应，一举除掉诸吕，然后尊刘襄为帝。

刘襄接到刘章的口信后，动起称帝的野心，觉得此事可行，即与舅舅驷钧、郎中令祝午、中尉魏勃等人兴兵西征。但是只凭自己的力量，恐怕不是诸吕的对手，为了确保大事可成，刘襄决定联合其他诸侯王一起举事。

联合哪些人呢？刘襄分析认为，齐国周边是琅琊、济川、鲁三国，其中济川、鲁两国是吕氏一族，不可能联军。琅琊王刘泽是当时刘氏家族辈分最高的人，而且与吕氏家族不睦，可以联军。

刘襄派祝午前去游说刘泽，并自以为是地商定了一个计谋，但这个计谋，以后害他失去了皇帝之位。

祝午见到刘泽说道，诸吕作乱，吕太后已死，齐王将带兵讨伐逆贼，但齐王怕年少威望不高，对战事也不太在行。琅琊王您威望甚高，精于军事，希望琅琊王您能够去齐国统帅联军讨伐逆贼，齐王愿意率齐国听从驱使。他日讨逆攻成，琅琊王您登上帝位，顺理成章。

刘泽与刘邦是比较远的族人，皇帝之位怎么也不可能轮到他。虽然刘泽也知道自己不可能当皇帝，但还是想好事，还是期望有天上掉馅饼的事。祝午的一番话，让琅琊王刘泽动了当皇帝的野心，立即跟祝午一起到了齐国。

刘襄对刘泽的到来表面上非常欢迎，实际上时时处处派人监制他，将他扣留在临淄。同时，派祝午再去琅琊国，假传琅琊王的命令，调动琅琊国的军队与齐军一起攻打济南。

刘泽发现自己被骗了，恼羞成怒，恨得刘襄牙根痒痒。刘泽心想，不能就这么坐以待毙，必须收拾刘襄这个小子。刘泽冥思苦想，终于想出一个计策。刘泽对刘襄说，您的父亲是高祖的长子，您是高祖的长孙，帝位就应当是您的。现在三公九卿都在长安商议推选出新的皇帝来，我现在是咱们刘氏一族辈分最高的人，谁来当皇帝我还是有一定发言权的。您留我在临淄也没什么用处，不如让我到长安，去劝说大家推你当皇帝。

在重大利益诱惑面前，刘泽失算过，刘襄也脑袋糊涂了。刘襄轻信了刘泽的话，备车马将刘泽送到长安。刘泽逃脱刘襄的囚困之后，没有立即赶到长安，一直等到诸吕被铲除，天下太平了，才赶到长安。

刘泽到长安之时，众大臣正在商议由谁来继承帝位之事，因为刘泽是刘氏一族辈分最高的人，不能不邀请他一起商议。有人提议，刘氏诸王中，齐王刘襄是高祖长孙，可以继承帝位。

刘泽当即反驳，吕氏凶残，杀功臣，害社稷，都是因为外戚作乱。齐王刘襄的舅舅驷钧残暴不仁，与吕氏外戚无异，如果齐王当了皇帝，驷钧必然把持朝政，另一个吕氏家族就又出现了。你们希望这样吗！

众人刚受过吕氏之祸，很多人都受过吕氏淫威，还有很多人有过生命之危，当然不愿意再出现这种情况，于是众人皆不再推齐王刘襄，转而推代王刘恒。

其实，驷钧并不是刘泽口中所称残暴之人，只是刘泽记恨刘襄骗他之事，借机报复，把驷钧说成众大臣最讨厌的人，以达到不让刘襄当皇帝的目的。

客观而论，作为皇长孙，刘襄还是非常有可能当上皇帝的。可是，刘襄自作聪明，欺骗了刘泽，反而被刘泽一招制服，憾失皇帝之位，令人扼腕叹息。