專訪肖健雄：AutoX搶先發布無人車配送服務，落地物流場景
專訪肖健雄：AutoX搶先發布無人車配送服務，落地物流場景
來自專欄 DeepTech深科技
6 人贊了文章
2018 年是自動駕駛創業公司開始將技術落地的一年。同樣是 L4 級技術，各家有不同的商業化嘗試，比如試運營無人駕駛計程車服務、在港口園區商場等限定環境投放自動駕駛車輛、或者降維至 L3 級與主機廠合作、還有的方案專門適用於特殊場景，比如無人清掃、無人採礦車。
明星無人駕駛公司 AutoX 選擇了一個新的場景，周一發布矽谷首個自動駕駛生鮮配送服務 AutoX Autonomous Delivery，為當地居民提供無人車配送服務及車上搭載的無人貨架售貨服務。
自動駕駛林肯 MKZ 配送生鮮
AutoX 所用的配送車與大部分專註配送的無人車不同，並不是 Boxbot、京東快遞那樣看起來像個「大盒子」的無人車。AutoX 表示，美國地域廣闊，因此使用乘用車，由林肯 MKZ 改裝，搭載了一個禾賽的 40 線激光雷達，八個拼在一起的攝像頭。據介紹，該款車型的最高時速可達每小時 120 公里，由於試運營區域的道路限速，試運營最高服務時速度為每小時 70 公里。目前自動駕駛配送車配備安全員，未來會逐漸移除。
儘管形式上屬於無人配送，AutoX 在技術和運營層面更接近 Waymo、Pony.ai 這樣的 L4 自動駕駛公司，而不是無人配送企業。
目前 AutoX 的配送服務通過與有機食物平台 GrubMarket 合作完成。GrubMarket 直接把食物從農場送至客戶或者消費者，其售價相比其他渠道要便宜 20% 以上，Whole Foods 就是其客戶之一。目前來看，由於 GrubMarket 的特殊商業模式，用戶需要提前一天預定，在付款下單後，可以在第二天的任意時間段內在 app 上選擇服務，讓無人車運送貨物。AutoX 計劃邀請更多生鮮食品供貨商入駐平台，預計未來一年內，合作夥伴數量將超過 10 家。
之所以在美國推出此服務，AutoX 創始人、CEO 肖健雄表示，「美國人絕大部分住在市郊獨棟房子（House）里，同時我們的自動駕駛技術在市郊可以開得很好，達到了可商業落地的要求。」事實上，中國配送員工資比美國同行低很多，也是這類自動駕駛技術落地需要考慮的因素。
圖 | AutoX Autonomous Delivery App 截圖
以攝像頭為主的自動駕駛解決方案
AutoX 創立於 2016 年，專註 L4/L5 級自動駕駛，肖健雄曾任普林斯頓大學助理教授，並在那裡創立了計算機視覺和機器人實驗室。他還入選《麻省理工科技評論》2017 年全球 35 歲以下的 35 位創新者榜單（Innovators Under 35）。
一般來說，攝像頭感知方案的優點是細節豐富、產品製造工藝已經非常成熟、成本低，而缺點則是測距和測速方面的精確度差一點、對光線條件有要求。攝像頭感知又分單目和雙目，雙目系統更精確，但是對演算法的精確度要求高。
去年 3 月，AutoX 公布了其測試車在晴天、小雨、夜晚、陰天夜晚的測試視頻，當時整輛車只用了 7 個單目攝像頭作為感測器。
AutoX 的技術領先在於其單目相機不僅可以感知物體，而且先進的深度學習模型可以實時計算車輛周圍物體的位置、角度等三維信息，因而能預測物體運動。肖健雄告訴 DT 君，AutoX 對每個物體在過去十秒間的行為進行跟蹤，並根據它的類別，比如說是摩托車還是汽車，對它接下來十秒鐘的運動軌跡進行預測。除了幾何信息之外，其攝像機檢測還提供更複雜的信息，例如車輛轉向信號、剎車燈和危險警告燈。
而在極端天氣和環境下，比如暴雨、陽光直射、夜間，AutoX 的攝像頭感知技術能保持穩定要歸功於語義分析，即自動分割並識別出圖像、視頻中物體的類別。
圖 | 強逆光：檢測地面和車道線
據介紹，AutoX 已經與投資方上汽集團合作，把系統安裝在了一款上汽名爵的車型上，進行了大量的白天和黑夜的壓力測試。
講回 AutoX 的生鮮配送服務，使用的汽車搭載八個拼在一起的攝像頭，前向是雙目，其餘是單目攝像頭。肖健雄告訴 DT 君，其中最難的是多攝像頭與激光雷達的演算法融合，同一個物體不同感測器會看到多次，可以利用冗餘信息提高物體識別準確率。而這恰恰是 AutoX 團隊的強項之一，肖健雄在十多年前就師從三維幾何視覺始祖權龍教授從事大規模街景重建與語義分析，AutoX 的團隊中也有眾多世界頂級名校的博士團隊專門從事這方面的工作。
過去兩年，它們深度研發技術背景的基礎上，做了大量的新演算法研發，實現了全自動檢測重複掃描的區域，並通過優化演算法消除重影。這項技術也被應用到大規模區塊狀建立高清地圖上。
圖 | AutoX 建立的灣區高清地圖
儘管攝像頭的感知能力已經非常強，目前自動駕駛汽車在實際運營時還是要加裝激光雷達。
AutoX 表示測試過在無人駕駛車輛行駛中，將激光雷達遮蓋住，在深夜測試，結果證明它們系統仍可以安全地運行。另一家自動駕駛公司也向 DT 君講述過類似的案例。
目前來看，很多情況下並不需要多重感測器，只是真實情況不可預測，為了萬無一失，汽車仍要搭載多個感測器以應對 edge case 甚至是 corner case。
儘管搭載了激光雷達，AutoX 表示其無人車的成本仍然很有競爭力，自動駕駛套件成本大概 4 萬美元，車本身 4 萬美元。AutoX COO 李卓表示，因為使用量產車型，每輛車的使用期可達五年以上，平均每年的成本遠遠低於美國的人力成本。
自動駕駛與千億級的最後一公里配送市場
AutoX 之所以選擇 L4 級自動駕駛落地，而不是輔助駕駛，肖健雄認為，輔助駕駛和無人駕駛的區別就像電報跟互聯網的區別，他們的科學原理比較類似，最大的區別是商業形態不一樣。
而 L4 級落地，在他看來，可以分成四類，其中前三個場景離大眾的生活更近。
- 無人駕駛計程車，也就是 robotaxi，這是最大的一條賽道，絕大部分玩家都在這裡，市場和吸引力都很大。
這條路徑對演算法的完美程度要求最高，要實現從點 A 到點 B 的選定路徑，無人車能以最快速度最短路徑通過任何一個路口。此外，這條賽道有商業跟技術的 mismatch 問題。自動駕駛技術現在是在市郊、在大馬路上表現好，但是紐約時代廣場那樣的市中心對技術來說太難了。而市中心恰恰是計程車生意最好的地方、需求最多、最難打到車的地方，所以這種情況就很尷尬。
- 本地物流 local delivery，無人車用來送蔬菜、外賣、包裹等。相比 robotaxi，這類對技術的完美程度要求會稍微低一點點。比如說，某一個路口太難，那麼無人車可以在下個路口轉彎，或者提前一個路口先轉。換言之，在技術不完美情況下，在這個路口還不是百分之百確定能安全通過的情況下，無人車可以稍微繞道，然後過去。再加上前面提到的需求在市郊，技術也在市郊表現好，AutoX 希望實現技術和商業之間的平衡點。
- 無人駕駛大卡車，主要走高速公路承擔物流作用。肖健雄告訴 DT 君，卡車重量重，慣性大，剎車距離遠，因此要求識別的距離也特別遠。
平均情況下確實高速公路長途大卡車面對的環境相對更簡單，進行技術展示可以，但一旦要真實運營的話，就要求必須能處理最糟糕的情況，而這與乘用車沒有區別，比如高速公路也可能有行人亂竄。此外，大卡車設計是松的，這樣在轉彎時可以稍微變形，緩解一些力量，而這對無人駕駛來說又是一個挑戰，感測器裝在不同位置，車身變形，會有校準的問題。
加州已經允許沒有安全員的無人駕駛汽車，但到現在為止，都沒有通過無人卡車在公共道路的測試。相比前面兩個場景，無人駕駛卡車更難在近期商業化。
- 比較細分比較小的市場，比如港口、碼頭、礦山、耕田的無人駕駛。這不是主賽道，車也不在普通的馬路上開，技術與其他三類有比較大區別。
而在 DT 君看來，未來將決定一家自動駕駛公司的並不是賽道，而是技術實力、獲得的資本、和運營能力。隨著時間推移，前三個場景的玩家不會止步於一個場景，就像 Waymo 目前提供無人駕駛計程車服務，未來很可能會新增軟體授權和物流服務業務。
AutoX 推出同城運送服務的意義不只是實現了商業化落地，還能積累真實路況的運行數據，與模擬器一起，幫汽車實現自我進化。肖健雄告訴 DT 君，AutoX 計划到年底前投放的試運營自動駕駛汽車達到 20 輛。
資本方面，AutoX 背後有眾多知名投資方：今日資本、丹華資本、上汽集團、聯發科、真格基金、前海仁智等等。
根據麥肯錫報告，2016 年貨物配送的成本（不包括揀貨、分類）達到 700 億歐元（約合 810 億美元），並預計那之後的十年間，在成熟市場都能翻一番，而在印度等發展中市場的增速將更加驚人。而且，自動駕駛汽車到 2025 年將承擔 85% 的最後一公里運送，也就是說這是一個千億級的市場。
AutoX 目前專註於同城運送服務，首先落地的是三款L4 級別無人駕駛貨車：
1.本次試運營推出的林肯 MKZ 改裝的全速送貨車
2.一款基於麵包車型的擁有更大送貨、售貨體積的全速車，已經開始了初步嘗試
3.一款自研的小型低速送貨車，主要針對中國，目標場景是封閉和半封閉園區。AutoX 已經與美團、中通等大客戶建立戰略合作關係，開始測試落地場景。
AutoX 大約百人的團隊主要在美國，占 90%，其餘在中國的深圳和常州，深圳辦公室負責商務合作與技術落地，常州辦公室負責供應鏈管理。
「在中國業務中，我們是一個技術提供商，賣軟體，或者也包括賣硬體。經常有時候就算純賣軟體，我們還是要提供很多硬體上的支持,」 肖健雄說。
推薦閱讀：
