以前上手單片機都是main函數開始，一條路走到黑。最近工作上接觸到了英飛凌Aurix TC397這款6核ECU，實際操作起來還是挺不一樣的。後中文資料網上基本找不到【辣雞英飛凌】。。。我來起個頭好了。

PS:（以下著重描述與單核ECU的區別，基礎性的知識在此恕不展開）

PPS:（為便於理解，本文將採用倒敘法）

目錄：

1. How 如何對6個核心分別編程

2. Why 為什麼6個核心能找到與自己對應的那個main函數

3. 6個核心的主從問題

1. How 如何對6個核心分別編程

先上圖：

6核聽起來可能比較讓人頭大，讓我們先把鍋燒熱，啊呸，先來點感性的認識。上圖可以較好的展示出在開發時工程的架構，對於每個核心n，都有一個core(n)_main函數和c文件與之對應，所以操作起來，和普通的單核ECU沒啥區別【此句不嚴謹】

2. Why 為什麼6個核心能找到與自己對應的那個main函數

看一下核心是怎麼啟動的，問題就解決了一半

圖：

上圖較好的描述了ECU的啟動過程，每次上電之後，ECU都會首先運行廠家預留在ROM中的程序，之後根據圖中的Reset vector跳轉到啟動函數（startup function），啟動函數在完成一系列初始化功能後會引導程序指針到c語言的入口，也就是我們熟悉的main函數。

咱們接著看啟動函數（startup function）長啥樣：

見上圖，左側的6個c文件裏就分別包含著6個核心的啟動函數。再看看右邊啟動函數裡面到底是啥，臥槽破案了，這不就是上面的那個core(n)_main函數嗎，啟動函數

在初始化好核心的其他資源後，在最後一行跳轉到了自己的main函數。

-----------分割線，（不想加寬油的同學可以不加。我這說的都是啥？？）趕時間的同學可以直接跳到第3節-----------------

湊近看一眼 Ifx_Ssw_jumpToFunction 這個函數：

你會發現它其實是一個封裝好了的彙編指令，其實這也很好理解，之前c語言環境還沒有配置好，當然這裡用的大都是彙編了，這也是為什麼啟動函數往往叫 c startup函數的原因。

看到這裡你可能仍然會有疑惑，為什麼

就是core3的啟動函數，編譯器怎知道的？

good question，看圖：

從上圖可見，同樣是在 Tc3這個c文件裏。我們可以看到

其實是由_START3()跳轉過去的，而_START3()的地址，在linker file（鏈接文件）裡面已經是固定好了的。詳見下圖：

再挖深一點，如果你去編譯完成的.map文件裡面，可以看到函數地址確實如linker file裡面所定義的那樣：

如上圖所示，_START對應的是0xa0000000這個地址，這時候我們再去晶元手冊裏瞄一眼：

6個_START啟動函數和6個核心的Program Flash一一對應 , thats it.

3. 6個核心的主從問題

雖然6個核心可以自由開閉，但顯然在某一個時間點上至少需要有一個核心在運行。在官方提供的startup函數裡面【絕大部分情況你都不會需要去改官方的startup函數，最多調一下flag】，只有core0是默認開啟的，從這個角度上來講，core0是主核心。

詳見下圖：

在Tc0.c這個文件的最後一行可以看出，startup是一定會跳轉到__Core0_start也是就core0_main的啟動函數裡面。在上圖這個例子裡面，我設置啟動了所有的6個核心，所以Ifx_Ssw_startCore()在這會去啟動_START1，而之後1又會去啟動core2，依次類推。目前看來這樣的好處是可以確保核心按照0,1,2,3,4,5的順序依次啟動，不會發生隨機性。

值得提到的一點是，在Tasking的aurix-multi-core-tricore-programming-essentials文檔中，提到各個startup函數會通過一個系統變數

來等待對方，實現各個核心同步/同時啟動的效果，但是在2019年03月及以後英飛凌官方發布的iLLD底層驅動裡面，我發現這個變數已經不再被使用了【也沒有看到替代品】，目前（05/24/2019）還沒有看到Tasking/英飛凌有發布相應的解釋。

在最後，針對ROM再囉嗦一句，

當產品量產，你需要自己寫BootLoader時，就需要接著和廠商預留在ROM裏的函數打交道了。比如上圖中 Flash API就提供了擦寫Flash的功能，而IQ math則是TI提供的針對浮點運算的工具包。

看到這裡的你，鍋燒熱了嗎：P

Reference：

1. AURIXTC3XX_um_part1_V1.1.0.pdf

2. TC39XB_um_appx_V1.1.0.pdf

3. aurix-multi-core-tricore-programming-essentials.pdf

4. ctc_user_guide.pdf

推薦閱讀：

相關文章